[发明专利]制动控制装置

权利要求书

1.一种制动控制装置(200)，上述制动控制装置控制本车的制动动作，

获取在本车(VM)的周围检测出的物体(TG)的信息，在根据由获取到的上述物体的信息推定的上述物体的推定路径(PA2)以及上述本车的推定路径(PA1)预测出上述本车和上述物体碰撞的情况下，计算在上述本车和上述物体的碰撞定时(Ta)包含上述本车中的碰撞点(CP)的上述本车中的碰撞范围(CA)，根据预先决定的上述本车中的无需制动范围(NBA)和上述本车中的碰撞范围的位置关系，来控制是否执行上述本车的制动动作，或者，计算包含上述物体中的碰撞点的上述物体中的碰撞范围，根据预先决定的上述物体中的无需制动范围和上述物体中的碰撞范围的位置关系，来控制是否执行上述本车的制动动作。

2.根据权利要求1所述的制动控制装置，其中，

在由当前的本车中的本车行进方向上的距离和车宽方向上的距离、以及从当前起的经过时间规定的三维坐标系中，根据本车立体(D1)和物体立体(D2)发生相交的上述碰撞定时的本车存在区域(EA1)和物体存在区域(EA2)的位置关系来计算上述本车中的碰撞点或者上述物体中的碰撞点，其中，上述本车立体(D1)表示在上述本车的推定路径上的本车存在区域的推移的立体，上述物体立体(D2)表示在上述物体的推定路径上的物体存在区域的推移的立体。

3.根据权利要求2所述的制动控制装置，其中，

上述本车中的碰撞范围是将在上述碰撞定时进入到包围上述本车存在区域的周围的碰撞判断范围(CJ)的上述物体存在区域的位置投影到与上述碰撞判断范围的外侧的边平行的上述本车存在区域的边的范围。

4.根据权利要求3所述的制动控制装置，其中，

在不执行上述本车的制动控制的情况下，执行提醒上述本车的加速操作的通知或者加速动作。

5.根据权利要求3或4所述的制动控制装置，其中，

上述碰撞范围的位置通过以预先决定的位置基准展开上述本车存在区域的边的一维坐标系的值来表示。

6.根据权利要求3～5中任一项所述的制动控制装置，其中，

在计算出的一个碰撞范围(CA)进入到对上述本车存在区域预先决定的可制动范围(BA)以及上述无需制动范围中的上述可制动范围的情况下，执行上述本车的制动动作，

在计算出的一个碰撞范围(CA)仅进入到上述无需制动范围的情况下，不执行上述本车的制动动作。

7.根据权利要求3～5中任一项所述的制动控制装置，其中，

在碰撞范围(CAd)进入到对上述本车存在区域预先决定的可制动范围(BA)以及上述无需制动范围中的上述可制动范围的情况下，执行上述本车的制动动作，其中，上述碰撞范围(CAd)具有根据所累积的多个上述碰撞范围的平均值以及标准偏差计算出的分布，

在碰撞范围(CAd)仅进入到上述无需制动范围的情况下，不执行上述本车的制动动作。

8.根据权利要求3～5中任一项所述的制动控制装置，其中，

在计算出的一个碰撞范围(CA)和具有根据之后累积的多个碰撞范围的平均值以及标准偏差计算出的分布的碰撞范围(CAd)中的至少一方进入到对上述本车存在区域预先决定的可制动范围以及上述无需制动范围中的上述可制动范围的情况下，执行上述本车的制动动作，

在上述一个碰撞范围和具有上述分布的碰撞范围双方仅进入到上述无需制动范围的情况下，不执行上述本车的制动动作。

9.根据权利要求2所述的制动控制装置，其中，

上述物体中的碰撞范围是将在上述碰撞定时进入包围上述物体存在区域的周围的碰撞判断范围的上述本车存在区域的位置投影到与上述碰撞判断范围的外侧的边平行的上述物体存在区域的边的范围。

10.根据权利要求9所述的制动控制装置，其中，

上述碰撞范围的位置通过以预先决定的位置基准展开上述物体存在区域的边的一维坐标系的值来表示。