[发明专利]制动控制装置

说明书

本发明提供一种制动控制装置。控制本车的制动动作的制动控制装置(200)获取在本车(VM)的周围检测出的物体(TG)的信息，在根据由获取到的上述物体的信息推定的上述物体的推定路径(PA2)以及上述本车的推定路径(PA1)预测出上述本车和上述物体碰撞的情况下，计算在上述本车和上述物体的碰撞定时(Ta)包含本车中的碰撞点CP的本车中的碰撞范围(CA)，根据预先决定的本车中的无需制动范围(NBA)和本车中的碰撞范围的位置关系，来控制是否执行上述本车的制动动作，或者，计算包含物体中的碰撞点的物体中的碰撞范围，根据预先决定的物体中的无需制动范围和物体中的碰撞范围的位置关系，来控制是否执行上述本车的制动动作。

相关申请的交叉引用

本申请主张基于在2020年4月21日申请的申请号2020-075255的日本专利申请的优先权，其全部的公开通过参照被引用于此。

技术领域

涉及一种制动控制装置，在本车和本车周围的物体有可能发生碰撞的情况下，进行是否应该执行制动动作的判定。

背景技术

在日本特开2008-213535号公报以及日本特开2020-8288号公报中，记载了根据所预测的本车的移动路径以及本车周围的物体的移动路径来判定本车和物体有无碰撞的可能性，在有碰撞的可能性的情况下，通过执行制动动作使车辆减速，来抑制碰撞的可能性。

然而，存在如下课题：即使在有碰撞的可能性的情况下，在根据碰撞场景执行制动动作的情况下，也存在碰撞的可能性升高的情况。例如，在其他车辆碰撞的位置处于本车的后备箱那样的后端侧的特定区域内的碰撞场景中，若执行制动动作，反而有可能碰撞可能性升高。因此，期望在这样的碰撞场景下也能抑制碰撞可能性。

发明内容

根据本公开的一个方式，提供控制本车的制动动作的制动控制装置。该制动控制装置获取在本车的周围检测出的物体的信息，在根据由获取到的上述物体的信息推定的上述物体的推定路径以及上述本车的推定路径，预测出上述本车和上述物体碰撞的情况下，计算在上述本车和上述物体的碰撞定时包含上述本车中的碰撞点的上述本车中的碰撞范围，根据预先决定的上述本车中的无需制动范围和上述本车中的碰撞范围的位置关系，来控制是否执行上述本车的制动动作，或者，计算包含上述物体中的碰撞点的上述物体中的碰撞范围，根据预先决定的上述物体中的无需制动范围和上述物体中的碰撞范围的位置关系，来控制是否执行上述本车的制动动作。

根据该方式的制动控制装置，在如课题中说明的、执行了制动动作的情况下反而碰撞可能性升高的碰撞场景中，不执行本车的制动动作，能够抑制碰撞可能性。另外，通过使用包含碰撞点的碰撞范围，能够提高碰撞位置的预测精度。

附图说明

通过一边参照附图一边进行下述的详细的描述，有关本公开的上述目的以及其他目的、特征、优点变得更加明确。

图1是车辆控制系统的结构图。

图2是二维坐标系的XY平面上的本车存在区域的说明图。

图3是二维坐标系的XY平面上的物标存在区域的说明图。

图4是三维坐标系中的本车立体以及物标立体的说明图。

图5是表示基于本车立体和物标立体的本车和物标的碰撞判定的说明图。

图6是表示碰撞时的XY坐标的说明图。

图7是表示碰撞位置和碰撞范围的关系的说明图。

图8是表示碰撞范围的第一例的说明图。

图9是表示碰撞范围的第二例的说明图。

图10是表示碰撞范围的第三例的说明图。

图11是表示碰撞范围的第四例的说明图。