[发明专利]具有数据处理路径之间的接口的车辆控制系统

说明书

用于车辆(10)的控制系统(14)具有计算单元(22)，计算单元具有第一子单元(24a)和第二子单元(24b)，其中，第一子单元(24a)接收并处理来自至少一个第一传感器(32a)的第一传感器数据(36a)，并基于此实施车辆(10)的第一控制功能(40a)，而第二子单元(24b)接收并处理来自至少一个第二传感器(32b)的第二传感器数据(36b)，并基于此实施车辆(10)的第二控制功能(40b)。第一子单元(24a)具有用于接收第一传感器数据(36a)的至少一个第一接口单元(26a)、用于实施第一控制功能(40a)的第一处理器单元(30a)和用于将第一传感器数据(36a)传输给第一处理器单元(30a)的第一连接单元(28a)。第二子单元(24b)具有用于接收第二传感器数据(36b)的至少一个第二接口单元(26b)、用于实施第二控制功能(40b)的第二处理器单元(30b)和用于将第二传感器数据(36b)传输给第二处理器单元(30b)的第二连接单元(28b)。第一连接单元(28a)具有第一数据交换块(42a)，并且第二连接单元(28b)具有第二数据交换块(42b)。第一数据交换块(42a)被实施成用于将第一传感器数据(36a)传输给第二数据交换块(42b)，并且第二数据交换块(42b)被实施成用于将第一传感器数据(36a)传输给第二处理器单元(30b)。第二处理器单元(30b)被实施成用于基于第一传感器数据(36a)实施第二控制功能(40b)。

技术领域

本发明涉及用于车辆的控制系统、以及具有这种控制系统的车辆。

背景技术

在自动驾驶车辆中使用到大量传感器，以便检测车辆的周围环境并基于此控制车辆。传感器例如是雷达传感器、相机传感器和激光雷达传感器。术语“传感器”也可以被用于的是，传感器具有自己的处理器单元并且输出已经预处理的周围环境信息。来自不同传感器的数据通常在中央控制设备中被组合并被处理成共同的周围环境模型。然后，根据该周围环境模型和驾驶任务来控制驾驶行为。中央控制设备通常由一个或多个功能强大的处理器单元构成，以便处理大量输入信息。在此，输入数据必要时在计算单元之内分配给多个这样的处理器单元。尤其是对于应当是故障安全的系统，有必要将传感器数据从不同的传感器接口分配给不同的处理器单元，以便操作独立的路径。

在此通常选择的方案是，存在使得利用其中一部分传感器数据可以确保最小功能的路径，同时存在使用来自所有传感器的数据以便能够实现最大功能的主路径。一种已知的方案是，复用系统之内的接口以便相应地分配数据。这些接口在此通常还涉及不同的标准和传输协议。因此需要大量的连接。在这种情况下的另外的缺点也可能是，因此大量信号可能跨越不同供应区域之间的边界。

发明内容

本发明的任务是，减少和/或简化控制系统的两个独立的数据处理路径之间的接口，以及提高数据处理路径之间的数据传输的灵活性。

该任务通过独立权利要求的主题来解决。本发明的另外的实施方式由从属权利要求和以下描述得出。

本发明的一个方面涉及用于车辆的控制系统。车辆可以是半自动或自动驾驶的车辆。车辆可以是乘用车辆、载重车辆或公共汽车。控制系统可以包括多个传感器和中央控制设备，中央控制设备例如通过产生用于驱动器、制动系统和转向系统的控制指令来控制车辆的自动或半自动的驾驶行为。

根据本发明的一个实施方式，控制系统具有计算单元，计算单元具有第一子单元和第二子单元，其中，第一子单元接收和处理至少一个第一传感器的第一传感器数据，并且基于此实施车辆的第一控制功能，并且第二子单元接收和处理至少一个第二传感器的第二传感器数据，并且基于此实施车辆的第二控制功能。第一和第二传感器例如包括雷达传感器、相机传感器和激光雷达传感器。第一子单元和第二子单元可以是冗余单元，冗余单元可以仅基于它们接收到的传感器数据来实施它们的控制功能。第一和第二控制功能可以包括周围环境模型的创建和/或传感器数据的分类，例如基于机器学习算法进行。此外，第一和第二控制功能可以包括基于驾驶任务和经评估的第一和/或第二传感器数据来对车辆的控制。