[发明专利]螺固装置

说明书

本发明对通过螺固所产生的螺丝的轴向力进行推测。控制部(31)在朝紧固螺丝的旋转方向，将旋转轴伺服马达(10)所产生的规定扭矩给予至螺丝后，释放扭矩。并且，控制部(31)基于因释放扭矩而产生的旋转轴伺服马达(10)的旋转位置的变动，来推测经紧固的螺丝的轴向力。

技术领域

本发明涉及一种对通过螺固所产生的螺丝的轴向力进行推测的螺固装置。

背景技术

作为判定螺固不良的技术，有下述专利文献1以及专利文献2所公开的发明。专利文献1涉及一种对螺固中的不良的产生以及种类进行判定的螺固不良判定装置，基于与产生起子的旋转运动的第一马达以及产生起子朝向轴向的往复运动的第二马达相关的两个以上的变量，来判定通过起子所进行的螺固动作中的不良的产生以及种类。

专利文献2涉及一种螺固判定装置，其连接于螺固装置而判定对于对象物的螺固不良，生成表示螺固时的螺固装置中的累计旋转角度与电流值的关系的波形，基于螺固完成时的波形中的累计旋转角度以及电流值的变化量来判定螺丝紧固不良。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2020-6452号公报

专利文献2：日本专利特开2019-150922号公报

发明内容

发明所要解决的问题

但是，所述的专利文献1以及专利文献2中，尽管进行了螺固不良的判定，但未公开推测螺丝的轴向力来判定螺固不良的技术。

本发明的一实施例的目的在于，实现一种对通过螺固所产生的螺丝的轴向力进行推测的螺固装置。

解决问题的技术手段

为了解决所述课题，本发明采用以下的结构。本发明的一方面的螺固装置包括：旋转工具，使螺丝旋转；第一马达，驱动旋转工具旋转；以及控制部，控制第一马达。控制部在朝紧固螺丝的旋转方向，将第一马达所产生的规定扭矩给予至螺丝后，执行释放扭矩的步骤。基于释放扭矩的步骤中的、第一马达的旋转位置的变动，来推测经紧固的螺丝的轴向力。

发明的效果

根据本发明的一实施例，能够对通过螺固所产生的螺丝的轴向力进行推测。

附图说明

图1是表示本实施方式的螺固装置的概要的图。

图2是表示本实施方式的螺固装置的概略结构的框图。

图3是以表格式来记载本实施方式的螺固装置的螺固动作的处理流程的图。

图4是表示图3所示的各步骤中的、旋转轴伺服马达的旋转轴扭矩(R轴扭矩)的图表。

图5是示意性地表示通过螺丝的紧固所产生的轴向力的图。

图6是表示正常时的、螺丝的旋转位置的变动与轴向力的关系的图表。

图7是表示顶底时的、螺丝的旋转位置的变动与轴向力的关系的图表。

图8是表示实际测量出的螺丝的轴向力与使用式(1)所算出的轴向力预测值的图表。

图9是描绘图8所示的各样品的轴向力预测值相对于实测值的图表。

图10是描绘图8所示的正常以及异常2～异常5的发生了顶底的各样品在步骤2中的Z轴位置范围相对于步骤4中的R轴位置范围的图表。

具体实施方式

以下，基于附图来说明本发明的一方面的实施方式。

§1适用例