[发明专利]机器人控制装置以及机器人系统

说明书

提供一种能够从外部装置进行机器人的高级操作的机器人控制装置。机器人控制装置(50)控制机器人，其具备：数字输入输出接口(51)，其用于与外部装置(70)之间发送接收数字数据；程序生成部(52)，其按照经由数字输入输出接口(51)输入的数字数据中包含的命令识别数据来生成针对机器人的动作命令；以及程序执行部(53)，其执行所生成的动作命令。

技术领域

本发明涉及控制机器人的控制装置以及机器人系统。

背景技术

一般,在工厂内使用与机器人控制装置连接的示教操作盘来进行机器人的示教，即生成动作程序。另外，专利文献1记载了为了使机器人等的示教作业高效化而使用作业对象工件的CAD数据来自动生成示教数据的程序自动生成装置(专利文献1，段落0005-0007)。

另外，专利文献2记载了以下的数值控制方法：“关于NC加工机械的NC程序的生成，由高速数据处理部300经由LAN等通信线路接受从CAM200送出的按照每个加工工序进行分割后的工具补偿形状数据，并将其暂时保存在缓冲存储器301中，执行工具路径数据生成以及从指定的切削条件向NC程序的转换处理，将该得到的NC程序通过数值控制部401向机床402送出(专利文献2，说明书摘要)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-167007号公报

专利文献2：日本特开平5-274020号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在包含机器人或周边设备的生产设备中，机器人根据示教的动作程序来执行作业，周边设备由外部装置(PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)、PC(Personal Computer：个人计算机)等)控制。存在想要从外部装置也可进行机器人的高级操作的要求。

用于解决课题的手段

本公开的一个方式是一种控制机器人的机器人控制装置，其具备：数字输入输出接口，其用于与外部装置之间发送接收数字数据；程序生成部，其按照经由所述数字输入输出接口输入的所述数字数据中包含的命令识别数据，生成针对所述机器人的动作命令；以及程序执行部，其执行所生成的所述动作命令。

本公开的另一方式是一种机器人系统，其具备：机器人；所述机器人控制装置；以及外部装置，其构成为能够与所述机器人控制装置之间发送接收所述数字数据。

发明效果

根据所述结构，能够从外部装置进行机器人的高级控制。

根据附图所示的本发明的典型实施方式的详细说明，本发明的这些目的、特征、优点以及其他的目的、特征及优点将变得更加明确。

附图说明

图1表示一实施方式的机器人控制装置与外部装置的网络连接的结构例。

图2表示机器人控制装置的功能块，并且表示机器人控制装置与外部装置的连接状态。

图3用于说明数字输入输出接口中的数据整形的功能。

图4用于说明机器人控制装置中的机器人控制的执行例。

图5是在外部装置上生成的向机器人的DI区域写入数据的程序例。

具体实施方式

接着，参照附图对本公开的实施方式进行说明。在参照的附图中，对相同的构成部分或功能部分标注相同的参照符号。为了容易理解，这些附图适当变更了比例尺。另外，附图所示的方式是用于实施本发明的一个例子，本发明并不限于图示的方式。