[发明专利]用于操纵手术器械的机构

权利要求书

1.一种用于手术器械(100)的致动机构(200)，包括：

-套筒，所述套筒(200)配备有纵向轴线(X)，构造成接纳所述手术器械(100)并包括一个或多个部件(208、210、226、264、280)，所述一个或多个部件基本上在垂直于所述纵向轴线(X)的平面中延伸，沿着所述纵向轴线(X)延伸的多个螺柱(250、252、268、270)设置在所述部件或每个部件上，仅设置在一些部件上，或分布在不同部件之上；

-至少两个轮子(204、206)，所述至少两个轮子沿着所述纵向轴线(X)在所述一个或多个部件的任一侧上安装在所述套筒(202)上，每个轮子配备有至少一个凹槽(242、242a、242b、243)和机械传动元件(244)，每个轮子(204、206)的所述至少一个凹槽(242、242a、242b、243)在所述凹槽中以可运动的方式接纳所述多个螺柱(250、252、268、270)中的一个；

-至少两个驱动轴(212、214)，第一驱动轴(212)配备有与所述两个轮子(204、206)中的一个的机械传动元件(244)协配的第一机械传动元件(254)，第二驱动轴(214)配备有与所述两个轮子(204、206)中的另一个的机械传动元件(244)协配的另一个第一机械传动元件(254)。

2.如权利要求1所述的致动机构(200)，其特征在于，所述套筒(202)包括在所述套筒的第一端(220)的水平位处径向延伸的内部邻接部(224)，以及在第二端(218)的水平位处轴向延伸的柔性舌片(222)。

3.如前述权利要求中任一项所述的致动机构(200)，其特征在于，所述至少一个部件是夹爪(208、210)，其安装在引导件(226)之间以相对于所述引导件可平移，所述引导件本身相对于所述套筒(202)固定安装。

4.如权利要求1或2中任一项所述的致动机构(200)，其特征在于，所述至少一个部件是相对于套筒(202)固定安装的引导件(264、280)。

5.如权利要求3或4所述的致动机构(200)，其特征在于，所述机械传动元件(244、254、260)为齿轮或皮带驱动滑轮。

6.如前述权利要求中任一项所述的致动机构(200)，其特征在于，所述凹槽(242、242a、242b、243)相对于所述轮子(204、206)的中心具有沿着所述凹槽变化的径向距离。

7.如权利要求1至5中任一项所述的致动机构(200)，其特征在于，所述凹槽(242、242a、242b、243)相对于所述轮子(204、206)的中心具有沿着所述凹槽恒定的径向距离。

8.如权利要求1至7中任一项所述的致动机构(200)，其特征在于，所述凹槽(242、242a、242b、243)具有沿着所述凹槽的可变深度。

9.如权利要求1至5中任一项所述的致动机构(200)，其特征在于，每个轮子(204、206)包括至少一个第一凹槽(242)，所述第一凹槽具有相对于所述轮子(204、206)的中心的径向距离，所述径向距离沿着所述第一凹槽变化并且具有沿着所述第一凹槽可变的深度，以及至少一个第二凹槽(243)，所述第二凹槽不同于所述第一凹槽(242)，其具有相对于所述轮子的中心(204、206)的径向距离，所述径向距离沿着所述第二凹槽恒定并且具有沿着第二凹槽可变的深度。

10.一种模块(600)，其特征在于。所述模块包括如前述权利要求中的一项所述的致动机构(200)，所述机构(200)容纳在保护隔室(300)中，从而维持所述致动机构(200)的元件相互作用。

11.如前述权利要求所述的模块(600)，其特征在于，包括构造成接纳所述保护隔室(300)的可移除容器(400)，所述容器(400)附连于设备的一个端部(500)。