[发明专利]用于操纵手术器械的机构

说明书

一种用于手术器械(100)的启动机构(200)，包括：‑套筒(202)，套筒构造成容纳手术器械并包括一个或多个部件(208、210、226)，其中多个销(250、252)设置在一个或每个部件上，仅设置在某些部件上，甚至分布在各个部件上；‑至少两个轮子(204、206)，这些轮子在一个或多个部件任一侧上安装套筒上，其中每个轮子设有至少一个(242)凹槽和机械传动元件(244)，每个轮子的所述至少一个凹槽可运动地在所述凹槽中接纳所述多个销中的一个；‑至少两个驱动轴(212、214)，每个驱动轴设有第一机械传动元件(254)，该第一机械传动元件与其中一个轮子的机械传动元件(244)接合。

技术领域

本发明涉及一种用于手术器械的致动机构，该手术器械旨在用于手术机器人平台，具体地是眼部手术。

背景技术

在技术上众所周知，玻璃体视网膜手术或通常的眼部手术是由医生通过插管或套管针对患者实行的，插管或套管针放置在眼睛的前部，并且手术器械插入插管或套管针中。该套管针限定通道，该通道具体地允许我们穿过玻璃体并到达视网膜所在的眼睛后部。

“器械”是指如图1所示的装置。典型地，用于眼部手术的典型器械100包括手柄102、抓握部104、护套106和工具108。

手柄102构造成适配从业者的手，使得从业者具有良好的抓握。位于手柄102的延伸部中的抓握部104设计成供从业者将他或她的手指定位在上面以操纵器械100。此外，抓握部104可能由于从业者施加的压力而变形。抓握部104的变形导致位于锥形头部112内的推动器元件110的位移，锥形头部致动护套106。护套106沿着位于其端部处的工具108滑动，从而允许在工具108用于例如钳子或剪刀之类的夹紧功能的情况下致动护套。诸如弹簧之类的返回构件被容纳在头部112中并且与推动元件110协配，从而允许被致动的工具108在抓握部104上的压力被释放时返回到其初始构造。

工具是器械的功能部分，并且可以采用多种形式。该工具可以是钳子、剪刀、小刀、吸尘器、激光、低温探头或任何其它可用于手术的工具。

在一实施例中，抓握部104配备有执行平移运动以致动工具108的滑动系统。

在另一实施例中，器械100是反冲型的并且抓握部104配备有按钮以允许用工具108进行抽吸动作。

从业者在空间中操纵仪器，但必须特别灵巧，以便产生只有几十微米的非常小的振幅运动。

然而，手动干预给患者带来了很多风险，主要与从业者的操作错误有关。

为了在眼部手术期间提供更多的舒适度、精确度和安全性，正在考虑将这种眼部手术自动化。为实现这一点，有必要的是用于操纵和致动手术器械的机构再现类似于从业者使用手术器械的运动。

在文件WO 2019/183236 A1中，手术器械安装在允许旋转和平移运动的基部上。然而，这种设备具有体积庞大且不实用的缺点，因为它需要例如在器械上预先安装套环，并且不允许操作可用于眼部手术的所有类型的工具。此外，该设备不能消除器械在从其基部分离的情况下朝向眼睛滑动的风险。

发明内容

本发明旨在解决上述缺点中的至少一个。具体地，本发明旨在提出一种允许以安全、实用、精确和高效的方式操纵和致动手术器械的机构。

为此，本发明提出了一种用于手术器械的致动机构，包括：

套筒，该套筒配备有纵向轴线X，构造成接纳手术器械并包括一个或多个部件，这些部件基本上在垂直于所述纵向轴线X的平面中延伸，沿着纵向轴线X延伸的多个螺柱设置在所述或每个部件上，仅设置在某些部件上，或分布在不同部件之上；

至少两个轮子，这些轮子沿着所述纵向轴线X在所述一个或多个部件的任一侧安装在套筒上，每个轮子配备有至少一个凹槽和机械传动元件，每个轮子的所述至少一个凹槽以可运动的方式在所述凹槽中接纳所述多个螺柱中的一个；