[发明专利]信息处理装置

权利要求书

1.一种信息处理装置，其根据从地图信息部获取到的地图信息和从传感器部获取到的传感器信息来推断自身车辆所行驶的道路的道路形状，该信息处理装置的特征在于，具备：

传感器分辨率特性管理部，其管理与所述自身车辆的自身车辆位置起到所述道路形状发生变化的位置为止的距离相应的、所述传感器部的传感器分辨率特性；

外观预测部，其根据从所述传感器分辨率特性管理部获取到的所述传感器分辨率特性来预测与所述距离相应的所述道路的外观；以及

模型生成部，其根据由所述外观预测部预测的所述道路的外观来生成将所述道路模型化得到的道路模型。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，

所述传感器分辨率特性管理部具有传感器分辨率特性保存部，所述传感器分辨率特性保存部保存所述传感器部能观测所述道路的特有形状的极限距离作为所述传感器分辨率特性。

3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其特征在于，

所述传感器分辨率特性管理部具有获取对所述极限距离产生影响的环境信息的环境信息获取部，

所述传感器分辨率特性管理部从所述传感器分辨率特性保存部读出与所述环境信息相应的所述传感器分辨率特性并输出至所述外观预测部。

4.根据权利要求3所述的信息处理装置，其特征在于，

所述模型生成部具有高分辨率模型生成部和低分辨率模型生成部，

在所述距离为规定值以内的情况下，所述高分辨率模型生成部生成与存在于所述自身车辆位置前方、所述传感器部所观测的特定道路相对应的第1模型，

在所述距离比所述规定值大的情况下，所述低分辨率模型生成部生成与所述传感器部无法观测的所述特定道路相对应的第2模型。

5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其特征在于，

所述外观预测部具有：

自身车辆位置确定部，其确定所述地图信息中包含的地图上的所述自身车辆位置；

道路信息解析部，其根据所确定的所述自身车辆位置和所述地图信息来获取表示存在于所述自身车辆行进方向前方的所述道路的形状的道路形状信息，并解析所述道路形状信息；以及

模型选择部，其基于根据所述道路形状信息而从所述传感器分辨率特性管理部获取到的所述传感器分辨率特性和所述传感器信息来选择所述模型生成部能够生成的模型。

6.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，

具备道路形状推断部，所述道路形状推断部根据所述道路模型及所述传感器信息来推断所述道路的形状并输出推断结果。

7.根据权利要求6所述的信息处理装置，其特征在于，

所述道路形状推断部根据所述传感器信息和由所述模型生成部生成的所述道路模型来输出推断出道路形状的所述道路模型和与所述推断结果相关的精度信息。

8.根据权利要求7所述的信息处理装置，其特征在于，

具备一致性判定部，所述一致性判定部判定从所述传感器部获取到的所述传感器信息与从所述道路形状推断部获取到的所述推断结果的一致性并输出判定结果。

9.根据权利要求8所述的信息处理装置，其特征在于，

所述一致性判定部利用推断出道路形状的所述道路模型和所述精度信息，通过将所述精度信息与规定阈值进行比较来判定所述传感器信息与所述推断结果的一致性。

10.根据权利要求8所述的信息处理装置，其特征在于，

所述一致性判定部对所述道路形状推断部所推断出的道路模型与所述地图信息所示的所述道路的路宽以及道路结构的连接关系进行比较，由此判定所述传感器信息与所述推断结果的一致性。

11.根据权利要求8所述的信息处理装置，其特征在于，

所述一致性判定部判定存在于所述自身车辆行进方向前方的多个所述道路的一致性。