[发明专利]内窥镜插入辅助装置、方法及存储有程序的非暂态计算机可读介质

权利要求书

1.一种内窥镜插入辅助装置，包括：

获取部件，用于获取形状数据以标识插入到管腔中的内窥镜的插入形状；

估计部件，用于从所述形状数据估计所述插入形状中的多个形状类别中的任一个形状类别；以及

输出部件，用于输出所估计的所述形状类别中的按时间定序的显示信息。

2.根据权利要求1所述的内窥镜插入辅助装置，其中所述输出部件按所述时间定序输出指示多个所估计的所述形状类别之间的转换的所述显示信息。

3.根据权利要求1或2所述的内窥镜插入辅助装置，其中所述输出部件还输出与所估计的所述形状类别相对应的语音。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的内窥镜插入辅助装置，其中

所述获取部件进一步获取由所述内窥镜捕获的内窥镜图像，并且

所述估计部件进一步使用所述内窥镜图像，来估计所述多个形状类别中的任一个形状类别。

5.根据权利要求4所述的内窥镜插入辅助装置，其中所述估计部件

基于所述内窥镜图像的变化和所述形状数据，来估计所述内窥镜在所述管腔中的操作内容，并且

在进一步考虑所述内窥镜的所述操作内容的情况下，估计所述多个形状类别中的任一个形状类别。

6.根据权利要求4或5所述的内窥镜插入辅助装置，其中所述估计部件

基于所述内窥镜图像来标识检查开始地点，

基于所述检查开始地点，将所述形状数据归一化，并且

针对归一化的所述形状数据，估计所述多个形状类别中的任一个形状类别。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的内窥镜插入辅助装置，还包括记录部件，用于基于所述内窥镜图像来标识检查开始时间点，并且基于所述检查开始时间点来记录所估计的所述形状类别的按时间定序的转换信息。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的内窥镜插入辅助装置，其中所述估计部件基于从受检者检测出的姿态来将所述形状数据归一化，并且针对归一化的所述形状数据估计所述多个形状类别中的任一个形状类别。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的内窥镜插入辅助装置，还包括登记部件，用于接收与所估计的所述形状类别有关的附加信息的输入，并且与所述形状类别相关联地登记所述附加信息。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的内窥镜插入辅助装置，还包括存储部件，用于存储历史信息，在所述历史信息中，所估计的所述形状类别与时间信息相关联。

11.根据权利要求10所述的内窥镜插入辅助装置，还包括比较部件，用于输出所述历史信息中的两个或更多个历史信息的比较结果。

12.根据权利要求11所述的内窥镜插入辅助装置，其中所述比较部件

评估所述历史信息中的相对于比较源的比较目的地，并且

输出所述评估结果作为所述比较结果。

13.根据权利要求11或12所述的内窥镜插入辅助装置，其中

当所述比较结果示出特定形状类别的持续时间是预定时间以上时，所述比较部件输出警告。

14.根据权利要求10至13中任一项所述的内窥镜插入辅助装置，还包括搜索部件，用于基于指示所估计的所述形状类别的按时间定序的转换的转换信息，来搜索所述历史信息，并且输出搜索结果。

15.根据权利要求14所述的内窥镜插入辅助装置，其中

所述历史信息还与受检者的医疗信息相关联，并且

所述搜索部件基于所述医疗信息搜索所述历史信息，并且输出所述搜索结果。