[发明专利]挖掘计划制作装置、作业机械以及挖掘计划制作方法

权利要求书

1.一种挖掘计划制作装置，其中，

所述挖掘计划制作装置具备：

存储部，其存储使与土质有关的参数不同而进行了机器学习而成的多个计划模型，所述计划模型是输入地形信息且输出挖掘轨迹和回转方向的计划值的机器学习模型；

土质推断部，其推断土质；

地形信息取得部，其取得地形信息；以及

计划值计算部，其基于所述土质推断部推断出的土质来选择所述计划模型，向所选择的所述计划模型输入所述地形信息取得部取得的地形信息，并作为所述计划模型的输出而计算所述计划值。

2.根据权利要求1所述的挖掘计划制作装置，其中，

所述计划模型通过以挖掘效率作为评价值的强化学习而进行了机器学习。

3.根据权利要求1或2所述的挖掘计划制作装置，其中，

所述挖掘计划制作装置还具备地形信息推断部，所述地形信息推断部基于铲斗的铲尖位置、支承所述铲斗的工作装置的负载的时间序列数据、以及所述土质推断部推断出的土质，来推断所述地形信息，

所述地形信息取得部取得由所述地形信息推断部推断出的所述地形信息。

4.一种作业机械，其中，

所述作业机械具备权利要求1至3中任一项所述的挖掘计划制作装置。

5.一种挖掘计划制作方法，其中，

所述挖掘计划制作方法包括如下步骤：

存储以挖掘效率作为评价值并使与土质有关的参数分别不同而进行了机器学习而成的多个计划模型，所述计划模型是输入地形信息且输出挖掘轨迹和回转方向的计划值的机器学习模型；

推断土质；

取得地形信息；以及

基于推断出的土质来选择所述计划模型，向所选择的所述计划模型输入所取得的地形信息，并作为所述计划模型的输出而计算所述计划值。