[发明专利]挖掘计划制作装置、作业机械以及挖掘计划制作方法

说明书

挖掘计划制作装置具备：存储部，其存储使与土质有关的参数不同而进行了机器学习而成的多个计划模型，所述计划模型是输入地形信息且输出挖掘轨迹和回转方向的计划值的机器学习模型；土质推断部，其推断土质；地形信息取得部，其取得地形信息；以及计划值计算部，其基于所述土质推断部推断出的土质来选择所述计划模型，向所选择的所述计划模型输入所述地形信息取得部取得的地形信息，并作为所述计划模型的输出而计算所述计划值。

技术领域

本发明涉及挖掘计划制作装置、作业机械以及挖掘计划制作方法。

本申请基于2020年5月29日在日本提出申请的特愿2020-094297号而主张优先权，并将其内容援引于此。

背景技术

在专利文献1中公开了用于决定可高效地进行挖掘处理的策略的方法等。在专利文献1所记载的方法中，挖掘区域的分割、挖掘顺序根据基于熟练操作员的经验知识的规则来决定。另外，在决定铲斗的最佳的位置和朝向时，为了预测在挖掘中铲斗遭遇的阻力，也考虑物质的状态(例如，湿沙或未凝固的土)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-247230号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，挖掘计划中的作业效率例如能够根据挖掘土量和作业时间来定义。其中，挖掘土量例如根据挖取土量、从挖取后的铲斗溢出的土量、向挖掘部位坍塌的倒塌土量等来决定。这些土量根据挖掘部位的土质(例如是沙子还是粘土)而大幅变化。

在专利文献1所记载的方法中，虽然对于土质所涉及的参数一定程度上进行了考虑，但由于区域的分割、挖掘顺序的决定按照一定的规则进行，因此存在有时考虑不充分的课题。

本发明鉴于上述情况而提出，其目的在于，提供一种在制作挖掘计划时能够适当地考虑土质的影响的挖掘计划制作装置、作业机械以及挖掘计划制作方法。

用于解决课题的手段

为了解决上述课题，本发明的一方式是一种挖掘计划制作装置，其具备：存储部，其存储以挖掘效率作为评价值并使与土质有关的参数分别不同而进行了机器学习而成的多个计划模型，该计划模型是输入地形信息且输出挖掘轨迹和回转方向的计划值的机器学习模型；土质推断部，其推断土质；地形信息取得部，其取得地形信息；以及计划值计算部，其基于所述土质推断部推断出的土质来选择所述计划模型，向所选择的所述计划模型输入所述地形信息取得部取得的地形信息，并作为所述计划模型的输出而计算所述计划值。

发明效果

根据本发明，在制作挖掘计划时能够适当地考虑土质的影响。

附图说明

图1是示出本发明的一实施方式的挖掘计划制作装置的结构例的框图。

图2是示出作为搭载图1所示的挖掘计划制作装置100的作业机械的液压挖掘机1的结构例的立体图。

图3是示出图1所示的挖掘计划制作装置100的动作例的流程图。

图4是用于说明图1所示的土质推断部101的动作例的示意图。

图5是用于说明图1所示的地形信息推断部102的动作例的示意图。

图6是示出图1所示的计划模型106的学习的方法的一例的示意图。

图7是示意性地示出图2所示的液压挖掘机1的动作例的俯视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。需要说明的是，在各图中，对于相同或对应的结构使用相同的附图标记并适当省略说明。