[发明专利]机器人整合站和储存系统

说明书

本发明提供了一种用于在储存系统(1)中使用的机器人整合站(2)，该储存系统包括其中可以储存有多个储存容器(106)的框架结构(100)；整合站(2)包括用于转移容纳要拣选的物品的储存容器(106)的第一传送路线(3)、用于转移其中要整合物品或已整合有物品的储存容器(106)的第二传送路线(4)以及布置成到达第一传送路线和第二传送路线的机器人拣选臂(5)，其中，第一传送路线(3)和第二传送路线(4)中的每者都包括第一端部(6)和第二端部(7)，其中，每个第一端部(6)都可以操作性地连接到框架结构(100)的容器出口(8)以用于将储存容器(106)从框架结构转移出来，并且每个第二端部(7)都可以操作性地连接到框架结构(100)的容器进口(9)以用于将储存容器(106)转移到框架结构中；并且第一传送路线(3)包括拣选区段(10)，第二传送路线(4)包括整合区段(11)；并且机器人拣选臂(5)布置成使得通过使用机器人拣选臂(5)从布置在拣选区段(10)上的第一储存容器(106’)拣选物品并通过使用机器人拣选臂(5)将这些物品转移到布置在整合区段(11)上的第二储存容器(106”)；并且第一传送路线(3)可独立于整合区段(11)操作并且布置成使得第一储存容器(106’)可经由拣选区段(10)从容器出口(8)转移到容器进口(9)，而第二储存容器(106”)布置在整合区段(11)上。

技术领域

本发明涉及一种用于自动储存和取出系统的机器人整合站(roboticconsolidation station，机械整合站)以及一种具有机器人整合站的自动储存和取出系统。

背景技术

图1公开了具有框架结构100的常见的现有技术的自动储存和取出系统1，图2和图3公开了适合在这种系统1上运行的两种不同的现有技术的容器搬运车辆201、301。

框架结构100包括直立构件102、水平构件103以及储存容积部，该储存容积部包括成排布置在直立构件102与水平构件103之间的储存列105。在这些储存列105中，储存容器106(也称为箱)一个堆垛在另一个的顶部上以形成堆垛107。构件102、103通常可以由金属(例如挤制铝型材)制成。

自动储存和取出系统1的框架结构100包括被布置为跨过框架结构100的顶部的导轨系统108，多个容器搬运车辆201、301在该导轨系统108上运行，以从储存列105提升储存容器106和将储存容器106下降到储存列中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。导轨系统108包括：第一组平行导轨110和第二组平行导轨111，其中第一组平行导轨布置为引导容器搬运车辆201、301跨过框架结构100的顶部在第一方向X上移动，第二组平行导轨布置为垂直于第一组导轨110，以引导容器搬运车辆201、301在垂直于第一方向X的第二方向Y上移动。储存在列105中的容器106由容器搬运车辆通过导轨系统108中的存取开口112存取。容器搬运车辆201、301可以在储存列105上方横向移动，即在平行于水平X-Y平面的平面内移动。

框架结构100的直立构件102可用于在将容器从列105中提升和将容器下降到列中的过程中引导储存容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。

每个现有技术的容器搬运车辆201、301都包括车身201a、301a以及第一组车轮和第二组车轮201b、301b、201c、301c，这些组车轮使得容器搬运车辆201、301能够分别在X方向和Y方向上横向移动。在图2和图3中，每组中的两个车轮完全可见。第一组车轮201b、301b布置为与第一组导轨110中的两个相邻的导轨接合，第二组车轮201c、301c布置为与第二组导轨111的两个相邻的导轨接合。可以升高和降低这几组车轮201b、301b、201c、301c中的至少一组，使得第一组车轮201b、301b和/或第二组车轮201c、301c可以在任何时候与相应的一组导轨110、111接合。