[发明专利]实时动态（RTK）定位系统、基站及校准和操作方法

说明书

本发明涉及一种用于具有一个或多个漫游器单元的实时动态(RTK)定位系统的基站和/或一种RTK定位系统和/或一种用于校准基站的方法和/或一种用于操作RTK定位系统的方法。所述基站包括全球导航卫星系统(GNSS)接收器、用于向一个或多个漫游器单元传输校正数据的传输装置、无线局域网(WLAN)模块以及至少一个控制单元，其中，至少一个控制单元适于在漫游模式下操作基站，包括从通过互联网进行RTCM网络传输的协议(NTRIP)服务器接收校正数据，并基于接收到的NTRIP校正数据确定基站的两个或更多个漫游模式位置，并且其中，至少一个控制单元适于通过对漫游模式位置进行平均来确定基站的优化位置。

技术领域

本发明涉及一种用于具有一个或多个漫游器单元的实时动态(RTK)定位系统的基站，以及一种具有基站和一个或多个漫游器单元的实时动态(RTK)定位系统。此外，本发明还涉及一种用于校准在具有一个或多个漫游器单元的实时动态(RTK)定位系统中使用的基站的方法，以及一种用于操作具有基站的实时动态(RTK)定位系统的方法。

此外，本发明涉及基站在实时动态(RTK)定位系统中的用途，和/或基站和/或实时动态(RTK) 定位系统的用途。

背景技术

实时动态(RTK)定位是一种卫星导航技术，用于提高来源于如GPS、GLONASS、Galileo、 NavIC和北斗等卫星定位系统(全球导航卫星系统，GNSS)的位置数据的精度。除了信号的信息内容外或替代信号的信息内容，RTK使用对信号载波相位的测量，并提供可达厘米级精度的实时校正数据。到卫星的范围基本上是通过将载波波长乘以卫星与漫游器之间的整周期数再加上相位差来计算的。RTK使用基站和一个或多个漫游器单元来减少漫游器单元的位置误差。基站将校正数据传输给一个或多个漫游器单元。例如，基站重新广播其观察到的载波的相位，一个或多个漫游器单元将其自身的相位测量值与从基站接收到的相位测量值进行比较。EP 3,351 968A1描述了一种使用确定地理位置的移动通信设备确定某一点的地理位置的现有解决方案。

已知将基站定位在位置已知的航路点处，例如已知的勘测位置，如基准点。然而，当这种位置已知的航路点不可用时，例如在没有位置已知的航路点的农业环境中，其往往是偏远和/或非常大的农田的情况，难以采用RTK。

发明内容

本发明的目的是提供一种改进的解决方案，特别是一种用于具有一个或多个漫游器单元的实时动态(RTK)定位系统的改进的基站，和/或一种具有基站和一个或多个漫游器单元的改进的实时动态 (RTK)定位系统，和/或一种用于校准在具有一个或多个漫游器单元的实时动态(RTK)定位系统中使用的基站的改进的方法，和/或一种用于操作具有基站的实时动态(RTK)定位系统的改进的方法。特别是，本发明的目的是提供一种用于具有一个或多个漫游器单元的实时动态(RTK)定位系统的基站和/或一种具有基站和一个或多个漫游器单元的实时动态(RTK)定位系统和/或一种用于校准在具有一个或多个漫游器单元的实时动态(RTK)定位系统中使用的基站的方法和/或一种用于操作具有基站的实时动态(RTK)定位系统的方法，这使得在没有位置已知的航路点的环境中，特别是在没有位置已知的航路点的农业环境中和/或在需要高精度位置数据的应用领域(例如但不限于育种和/或种子品种开发和/或种子研究应用)中，也能获得高度精确的位置数据。

根据第一方面，提供了一种用于具有一个或多个漫游器单元的实时动态(RTK)定位系统的基站，所述基站包括全球导航卫星系统(GNSS)接收器、用于向一个或多个漫游器单元传输校正数据的传输装置、无线局域网(WLAN)模块和至少一个控制单元，其中，至少一个控制单元适于在漫游模式下操作基站，包括从通过互联网进行RTCM网络传输的协议(NTRIP)服务器接收校正数据，并基于所接收到的NTRIP校正数据确定基站的两个或更多个漫游模式位置，并且其中，至少一个控制单元适于通过对两个或更多个漫游模式位置进行平均来确定基站的优化位置。