[发明专利]用于真空歧管的被动阀

说明书

一种阀可在真空室和端口之间位于真空歧管中。该阀包括移动构件，该移动构件具有相对的第一端和第二端，并且可在关闭位置与打开位置之间移动。通道在第一端与第二端之间延伸通过移动构件。排放孔口在通道与移动构件的侧部之间延伸通过移动构件。在关闭位置中，移动构件的第一端与真空室接触。当在真空室中抽真空并且物体接合端口时，排放孔口允许气体至此，使得移动构件的第二端上的压力降低以克服偏压机构的力，并且引起移动构件被动地从关闭位置移动到打开位置。

技术领域

本公开在真空歧管阀的技术领域。更具体地，本公开针对用于真空歧管的真空端口的阀，其中阀受偏压关闭并且当物体接合真空端口时被动地打开。

背景技术

真空臂端工具可用在机器人臂上以用于许多功能，包括抓住和移动物体。例如，真空工具可具有与物体进行接触的一个或多个吸盘。可在吸盘中抽真空以对物体施加力。为了使真空工具对物体的力最大化，在其中抽真空的吸盘中的所有都必须与物体接触。即使不与物体接触的一个吸盘也可降低真空工具对物体的力的强度，到真空工具无法充分抓住物体以移动物体的程度。使用真空工具抓住不同形状的物体可为困难的。物体的不同形状可防止真空工具的所有吸盘接触物体。

有可能克服物体与真空工具上的真空吸盘中的一些之间缺乏接触的问题。例如，可将单独的真空源联接到吸盘中的每一个，使得吸盘中的一个与物体之间缺乏接触不会影响其它吸盘的操作。然而，具有用于单个真空工具的多个真空源可为昂贵的。在另一个示例中，吸盘中的每一个可联接到与用于每个吸盘的阀平行的单个真空源。在该示例中，阀可独立地控制（例如，通过控制器）以在对应的吸盘接触物体时打开每个阀。然而，具有阀和传感器的主动控制以检测每个吸盘与物体之间的接触可为复杂并且昂贵的。

发明内容

该概述提供成以简化形式引入观念的选择，其在以下在详细描述中进一步描述。此概述既不旨在识别所要求保护的主题的关键特征，也不旨在用作确定所要求保护的主题的范围的协助。

在第一实施例中，阀构造成在真空歧管中位于真空室与端口之间，并且当端口由物体接合时将真空室被动地联接到端口。该阀包括移动构件、通道、排放孔口和偏压机构。移动构件具有第一端和与第一端相对的第二端，并且移动构件可在关闭位置与打开位置之间移动。通道在第一端与第二端之间延伸通过移动构件。排放孔口在通道与移动构件的在移动构件处于关闭位置中时暴露于真空室的侧部之间延伸通过移动构件。偏压机构构造成将移动构件偏压到关闭位置。当移动构件处于关闭位置中时，移动构件的第一端与真空室接触以阻止气体在第一端处移动进入和离开通道。当移动构件处于打开位置中时，移动构件的第一端不与真空室接触。排放孔口允许气体经过，使得当在真空室中抽真空并且端口由物体接合时，移动构件的第二端上的压力降低以克服偏压机构的力，并且引起移动构件被动地从关闭位置移动到打开位置。

在第二实施例中，第一实施例的排放孔口的一个或多个尺寸基于当移动构件处于关闭位置中时允许经过排放孔口的气体的预定流速来选择。

在第三实施例中，前述实施例中任一个的通道沿与排放孔口沿其延伸的方向基本上垂直的方向延伸。

在第四实施例中，前述实施例中任一个的排放孔口包括移动构件的第一端中的凹口和移动构件中的通孔中的至少一个。

在第五实施例中，前述实施例中任一个的移动构件按形状为圆柱的并且通道为移动构件中的通孔。

在第六实施例中，第五实施例的移动构件的圆柱形状具有阶梯状直径轮廓，使得包括第一端的移动构件的第一部分具有第一直径，包括第二端的移动构件的第二部分具有第二直径，并且第一直径小于第二直径。

在第七实施例中，第六实施例的移动构件的第二部分包括与第二端相对的第三端，并且其中第三端暴露于周围环境。

在第八实施例中，第七实施例的第三端具有围绕移动构件的第一部分延伸的槽，并且其中槽经由参考通道连通地联接到周围环境。