[发明专利]检查程序、信息处理装置以及检查方法

权利要求书

1.一种检查程序，使计算机执行如下处理：

获取包含结合了夹具的检查对象物的拍摄图像，其中，该夹具能够提供相对于该检查对象物具有规定的位置关系的特征线；

获取在上述检查对象物上结合了上述夹具的状态的三维图像；

从上述拍摄图像中检测多个特征线；

使用从上述拍摄图像检测出的多个特征线和与该多个特征线对应的上述三维图像的线段，在上述拍摄图像所包含的结合有上述夹具的检查对象物上重叠显示上述三维图像。

2.根据权利要求1所述的检查程序，其中，

使上述计算机执行如下处理：

基于关于上述检查对象物的三维图像和关于上述夹具的三维图像，来生成在上述检查对象物上结合了上述夹具的状态的上述三维图像。

3.根据权利要求1所述的检查程序，其中，

在上述重叠显示的处理中，重叠显示上述三维图像，使得作为从上述拍摄图像检测出的多个特征线中的指定的特征线的基准线与对应的上述三维图像的线段一致，并且从上述拍摄图像检测出的多个特征线中的上述基准线以外的特征线与对应的上述三维图像的线段一致。

4.根据权利要求3所述的检查程序，其中，

上述重叠显示的处理包含如下处理：

使重叠显示上述三维图像时的上述拍摄图像所包含的结合有上述夹具的检查对象物与上述三维图像的偏移量可视化。

5.根据权利要求3所述的检查程序，其中，

上述重叠显示的处理包含如下处理：

使从上述拍摄图像检测出的多个特征线中的上述基准线以外的特征线与对应的上述三维图像的线段的角度的偏移量可视化。

6.根据权利要求2所述的检查程序，其中，

在识别关于夹具的三维图像的线段的信息中，对与该线段相邻的两个面各自的颜色信息建立对应关系，

在与从上述拍摄图像检测出的特征线相邻的两个面包含于上述拍摄图像的情况下，在上述重叠显示的处理中，

基于从上述拍摄图像检测出的特征线和对与上述相邻的两个面的各自的颜色信息一致的颜色信息建立有对应关系的线段，来重叠显示上述三维图像。

7.根据权利要求6所述的检查程序，其中，

识别关于夹具的三维图像的面的信息按预先决定的顺序对与该面相邻的三个面各自的颜色信息建立对应关系，

在与从上述拍摄图像检测出的特征线相邻的两个面中的一个面未包含于上述拍摄图像的情况下，在检测上述多个特征线的处理中，通过获取与上述拍摄图像所包含的另一个面相邻的三个面各自的颜色信息，来确定上述一个面的颜色信息，在上述重叠显示的处理中，基于从上述拍摄图像检测出的特征线和对与上述另一个面的颜色信息以及确定出的上述一个面的颜色信息一致的颜色信息建立有对应关系的线段，来重叠显示上述三维图像。

8.根据权利要求6或7所述的检查程序，其中，

上述夹具是双棱锥，各面由三角形形成。

9.根据权利要求8所述的检查程序，其中，

上述夹具是双三棱锥，各面以六个颜色以下的颜色来配色。

10.一种信息处理装置，具有：

第一获取部，获取包含结合了夹具的检查对象物的拍摄图像，其中，该夹具能够提供相对于该检查对象物具有规定的位置关系的特征线；

第二获取部，获取在上述检查对象物上结合了上述夹具的状态的三维图像；

检测部，从上述拍摄图像中检测多个特征线；以及

重叠部，使用从上述拍摄图像检测出的多个特征线和与该多个特征线对应的上述三维图像的线段，在上述拍摄图像所包含的结合有上述夹具的检查对象物上重叠显示上述三维图像。

11.一种检查方法，由计算机执行如下处理：

获取包含结合了夹具的检查对象物的拍摄图像，其中，该夹具能够提供相对于该检查对象物具有规定的位置关系的特征线；

获取在上述检查对象物上结合了上述夹具的状态的三维图像；

从上述拍摄图像中检测多个特征线；

使用从上述拍摄图像检测出的多个特征线和与该多个特征线对应的上述三维图像的线段，在上述拍摄图像所包含的结合有上述夹具的检查对象物上重叠显示上述三维图像。