[发明专利]检查程序、信息处理装置以及检查方法

说明书

本发明提供一种在拍摄图像所包含的检查对象物上重叠显示三维图像来检查检查对象物的检查程序、信息处理装置以及检查方法。检查程序使计算机执行如下处理：获取包含结合了夹具的检查对象物的拍摄图像，其中，该夹具能够提供相对于该检查对象物具有规定的位置关系的特征线；获取在上述检查对象物上结合了上述夹具的状态的三维图像；从上述拍摄图像中检测多个特征线；使用从上述拍摄图像检测出的多个特征线和与该多个特征线对应的上述三维图像的线段，在上述拍摄图像所包含的结合有上述夹具的检查对象物上重叠显示上述三维图像。

技术领域

本发明涉及检查程序、信息处理装置以及检查方法。

背景技术

作为检查在制造现场制造的各种部件、组装各种部件而成的结构物等的检查技术，例如已知有拍摄检查对象物，利用AR技术(增强现实技术)，使检查对象物的三维CAD数据(三维图像)重叠显示的技术。根据该检查技术，能够通过测定检查对象物与三维CAD数据的偏移量等，来检查尺寸、角度等的误差。

专利文献1：日本特开2017-091078号公报

专利文献2：日本特开2020-003995号公报

在这里，为了通过AR技术使三维CAD数据重叠显示，需要从包含检查对象物的拍摄图像中检测适当的特征线(例如，三维地分布，并具有充分的长度的特征线)。

然而，根据检查对象物的形状、拍摄环境，无法检测适当的特征线，也可能产生无法使三维CAD数据重叠显示的情况。

发明内容

在一个方面中，提供一种在拍摄图像所包含的检查对象物上重叠显示三维图像来检查检查对象物的检查程序、信息处理装置以及检查方法。

根据一个方式，检查程序使计算机执行如下处理：

获取包含结合了夹具的检查对象物的拍摄图像，其中，该夹具能够提供相对于该检查对象物具有规定的位置关系的特征线；

获取在上述检查对象物上结合了上述夹具的状态的三维图像；

从上述拍摄图像中检测多个特征线；

使用从上述拍摄图像检测出的多个特征线和与该多个特征线对应的上述三维图像的线段，在上述拍摄图像所包含的、结合有上述夹具的检查对象物上重叠显示上述三维图像。

能够提供在拍摄图像所包含的检查对象物上重叠显示三维图像来检查检查对象物的检查程序、信息处理装置以及检查方法。

附图说明

图1是表示信息处理装置的应用例的图。

图2是表示信息处理装置的硬件结构的一个例子的图。

图3是表示信息处理装置的功能结构的一个例子的第一图。

图4是表示在检查对象物结合检查用的夹具的情况下的结合例以及边缘线的检测例的第一图。

图5是表示结合三维CAD数据的具体例以及线段的识别例的第一图。

图6A是表示检查画面的一个例子的第一图。

图6B是表示检查画面的一个例子的第二图。

图7是表示检查处理的流程的第一流程图。

图8是表示适合于两个孔的检查对象物的检查用的夹具的一个例子的图。

图9是表示适合于一个孔的检查对象物的检查用的夹具的一个例子的图。

图10是表示适合于无孔的检查对象物的检查用的夹具的一个例子的图。

图11是表示检查处理的流程的第二流程图。