[发明专利]机器人、零点标定夹具、零点标定系统以及零点标定方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，

在构成关节轴且被支撑为能够相对移动的两个部件上分别设置有V字槽或者V字突起，所述V字槽具备在与移动方向正交的方向上延伸的直线状的槽底处相交的两个倾斜内表面，所述V字突起具备在与移动方向正交的方向上延伸的直线状的棱处相交的两个倾斜外表面，在所述关节轴的两个所述部件配置于预定的动作位置时，所述V字槽或者所述V字突起配置于使所述槽底彼此、所述棱彼此或者所述槽底与所述棱一致的位置。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述机器人具备多个所述关节轴，设置于构成各该关节轴的两个所述部件的所述V字槽或者所述V字突起具有共同的形状。

3.一种零点标定夹具，其特征在于，具备：

第一夹具，其具备凸部或者凹部，所述凸部具有能够与权利要求1或权利要求2中所述的机器人的一个所述部件的所述V字槽的两个所述倾斜内表面同时紧贴的形状，所述凹部具有能够与一个所述部件的所述V字突起的两个所述倾斜外表面同时紧贴的形状，在将所述凸部与所述V字槽抵接、或者将所述凹部与所述V字突起抵接的状态下，所述第一夹具相对于一个所述部件在所述移动方向上被定位；以及

第二夹具，其具备凸部或者凹部，所述凸部具有能够与所述机器人的另一个所述部件的所述V字槽的两个所述倾斜内表面同时紧贴的形状，所述凹部具有能够与另一个所述部件的所述V字突起的两个所述倾斜外表面同时紧贴的形状，在将所述凸部与所述V字槽抵接、或者将所述凹部与所述V字突起抵接的状态下，所述第二夹具相对于另一个所述部件在所述移动方向上被定位，

所述第一夹具或者所述第二夹具中的一个具备在定位于所述部件的状态下在与所述移动方向正交的方向上延伸的基准面，所述第一夹具或者所述第二夹具中的另一个具备在定位于所述部件的状态下，能够测量沿着所述移动方向到所述基准面为止的距离的测量仪器。

4.一种零点标定系统，其特征在于，具备：

权利要求1或权利要求2中所述的机器人；以及

权利要求3中所述的零点标定夹具。

5.一种机器人的关节轴的零点标定方法，其特征在于，

所述机器人是权利要求1或权利要求2中所述的机器人，在所述零点标定方法中使用了权利要求3中所述的零点标定夹具，所述零点标定方法包括：

针对处于进行了零点标定的状态的所述关节轴，将所述第一夹具以定位状态配置于一个所述部件，并且将所述第二夹具以定位状态配置于另一个所述部件，使用所述测量仪器测量两个所述部件配置于第一动作位置时的第一距离；

存储所测量的所述第一距离；

针对处于失去了零点标定的状态的所述关节轴，将所述第一夹具以定位状态配置于一个所述部件，并且将所述第二夹具以定位状态配置于另一个所述部件，使用所述测量仪器测量两个所述部件配置于第二动作位置时的第二距离；以及

使所述关节轴动作，直到所测量的所述第二距离与所述第一距离之间的差分变为预定的阈值以下。