[发明专利]机器人、零点标定夹具、零点标定系统以及零点标定方法

说明书

一种机器人，其在构成关节轴且被支撑为能够相对移动的两个部件(3、4)上分别设置有V字槽(12、22)或者V字突起，所述V字槽(12、22)具备在与移动方向正交的方向上延伸的直线状的槽底处相交的两个倾斜内表面，所V字突起具备在与移动方向正交的方向上延伸的直线状的棱处相交的两个倾斜外表面，在关节轴的两个部件(3、4)配置于预定的动作位置时，所述V字槽(12、22)或者所述V字突起配置于使槽底彼此、棱彼此或者槽底与棱一致的位置。

技术领域

本发明涉及机器人、零点标定夹具、零点标定系统以及零点标定方法。

背景技术

已知如下机器人：其在经由关节轴以能够相对旋转的方式连接的两个部件上分别设置有用于进行相互对齐的划线状的标记(例如，参照专利文献1。)。

在关节轴进行了零点标定的状态下，通过预先使设置于关节轴的两个部件的划线状的标记一致，能够在关节轴的马达或者减速器更换后，利用标记简易地使关节轴复原到原点位置。

另外，已知如下零点标定方法：在具有基准平面的基部安装夹具，并利用测量仪器测量以能够围绕旋转轴旋转的方式连接的可动部的可动平面与基准平面之间的距离(例如，参照专利文献2。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-251365号公报

专利文献2：日本特开2014-46399号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，划线状的标记对于原点位置的简易复原是有效的，但难以准确复原。

另一方面，虽然利用如专利文献2那样的夹具以及测量仪能够准确地复原原点位置，但是需要另外设置划线那样的用于简易复原的标记，并且加工用于高精度安装夹具的零件需要耗费成本和劳力。

因此，希望简易且低成本地实现原点位置的简易复原以及准确复原这两方面。

用于解决问题的方案

本发明的一个方案是一种机器人，所述机器人在构成关节轴且被支撑为能够相对移动的的两个部件上分别设置有V字槽或者V字突起，所述V字槽具有在与移动方向正交的方向上延伸的直线状的槽底处相交的两个倾斜内表面，所述V字突起具有在与移动方向正交的方向上延伸的直线状的棱处相交的两个倾斜外表面，在所述关节轴的两个所述部件配置于预定的动作位置时，所述V字槽或者所述V字突起配置于使所述槽底彼此、所述棱彼此或者所述槽底与所述棱一致的位置。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式的机器人的一个例子的整体结构图。

图2是表示设置于图1的机器人的第二旋转关节轴的两个零点标定用支承面的一个例子的立体图。

图3是表示设置于图2的旋转体的零点标定用支承面、以及定位于该零点标定用支承面的第一夹具的一个例子的立体图。

图4是表示定位于设置于图2的臂的零点标定用支承面的第二夹具的托架的一个例子的立体图。

图5是表示设置于图2的臂的零点标定用支承面、以及定位于该零点标定用支承面的第二夹具的一个例子的立体图。

图6是表示以定位状态配置于图2的两个零点标定用支承面的本发明的一个实施方式的零点标定夹具的一个例子的立体图。

图7是说明本发明的一个实施方式的零点标定方法的一部分的流程图。

图8是说明图7的零点标定方法中的距离测量处理的流程图。

图9是说明图7的零点标定方法的一部分的流程图。