[发明专利]具有带可枢转连杆的双球形关节运动接头的外科器械

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

轴组件，其中所述轴组件限定轴轴线；

外科端部执行器，其中所述外科端部执行器限定端部执行器轴线，其中所述外科端部执行器通过关节运动接头联接到所述轴组件，所述关节运动接头被构造成能够有助于所述外科端部执行器相对于所述轴组件在关节运动平面中在非关节运动位置和关节运动位置之间进行关节运动，在所述非关节运动位置，所述端部执行器轴线与所述轴轴线轴向对准，在所述关节运动位置，所述端部执行器轴线不与所述轴轴线轴向对准，其中所述关节运动接头包括：

近侧接头构件，所述近侧接头构件联接到所述轴组件；

远侧接头构件，所述远侧接头构件联接到所述外科端部执行器；和

关节运动连接件组件，所述关节运动连接件组件包括多个连杆，其中每个所述连杆被构造成能够与所述近侧接头构件可操作地相接以用于相对于所述近侧接头构件在第一近侧行进路径和横向于所述第一近侧行进路径的第二近侧行进路径中可动地行进，并且其中每个所述连杆被构造成能够与所述远侧接头构件可操作地相接以用于相对于所述远侧接头构件在第一远侧行进路径和横向于所述第一远侧行进路径的第二远侧行进路径中可动地行进，其中所述关节运动连接件组件限定在所述多个连杆之间延伸的中心管道，并且其中所述外科器械还包括：

驱动构件，所述驱动构件延伸通过所述近侧接头构件、所述中心管道和所述远侧接头构件以与所述外科端部执行器可操作地相接；和

至少两个柔性致动器构件，所述至少两个柔性致动器构件跨越所述关节运动接头并且与所述远侧接头构件可操作地相接以向所述远侧接头构件施加关节运动。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述多个连杆包括三个连杆。

3.根据权利要求2所述的外科器械，其中，所述三个连杆包括：

第一连杆，所述第一连杆被构造成能够与所述近侧接头构件可操作地相接以用于相对于所述近侧接头构件在第一近侧行进路径和横向于所述第一近侧行进路径的另一个第一近侧行进路径中可动地行进，并且其中所述第一连杆被构造成能够与所述远侧接头构件可操作地相接以用于相对于所述远侧接头构件在第一远侧行进路径和横向于所述第一远侧行进路径的另一个第一远侧行进路径中可动地行进；

第二连杆，所述第二连杆被构造成能够与所述近侧接头构件可操作地相接以用于相对于所述近侧接头构件在第二近侧行进路径和横向于所述第二近侧行进路径的另一个第二近侧行进路径中可动地行进，并且其中所述第二连杆被构造成能够与所述远侧接头构件可操作地相接以用于相对于所述远侧接头构件在第二远侧行进路径和横向于所述第二远侧行进路径的另一个第二远侧行进路径中可动地行进；和

第三连杆，所述第三连杆被构造成能够与所述近侧接头构件可操作地相接以用于相对于所述近侧接头构件在第三近侧行进路径和横向于所述第三近侧行进路径的另一个第三行进路径中可动地行进，并且其中所述第三连杆被构造成能够与所述远侧接头构件可操作地相接以用于相对于所述远侧接头构件在第三远侧行进路径和横向于所述第三远侧行进路径的另一个第三远侧行进路径中可动地行进。

4.根据权利要求1所述的外科器械，其中，每个所述连杆包括：

近侧鞍部，所述近侧鞍部被构造成能够与所述近侧接头构件上的对应近侧安装凸耳可动地相接；和

远侧鞍部，所述远侧鞍部被构造成能够与所述远侧接头构件上的对应远侧安装凸耳可动地相接。

5.根据权利要求4所述的外科器械，其中，每个所述近侧安装凸耳限定弧形近侧枢转表面，其中每个所述近侧鞍部包括U形近侧枢转表面，所述U形近侧枢转表面被构造成能够与所述近侧安装凸耳上的所述弧形近侧枢转表面可动地相接以有助于所述连杆在所述近侧安装凸耳上在所述第一近侧行进路径和所述第二近侧行进路径中行进，其中每个所述远侧安装凸耳限定弧形远侧枢转表面，其中每个所述远侧鞍部包括U形远侧枢转表面，所述U形远侧枢转表面被构造成能够与所述远侧安装凸耳上的所述弧形远侧枢转表面可动地相接以有助于所述连杆在所述远侧安装凸耳上在所述第一远侧行进路径和所述第二远侧行进路径中行进。