[发明专利]行驶辅助装置

权利要求书

1.一种行驶辅助装置，基于存在于本车周围的物体的检测信息，来执行用于避免上述本车与上述物体发生碰撞的行驶辅助，

上述行驶辅助装置(10)具备：

一次对象判定部(12)，基于上述检测信息，来判定成为应避免与上述本车发生碰撞的一次对象的物体；

二次判定区域设定部(14)，基于上述检测信息设定二次判定区域，上述二次判定区域是判定在用于避免与上述一次对象发生碰撞的上述本车的转向避让的路线上，成为应避免与本车发生碰撞的二次对象的物体的区域；

二次对象判定部(15)，基于上述检测信息，判定在上述二次判定区域中成为上述二次对象的物体；以及

转向辅助部(16)，执行上述本车的转向辅助，

在通过上述一次对象判定部判定为存在上述一次对象，并且通过上述二次对象判定部判定为存在上述二次对象的情况下，上述转向辅助部抑制上述本车的转向避让。

2.根据权利要求1所述的行驶辅助装置，其中，

上述二次判定区域设定部基于作为上述检测信息获取的上述二次对象的种类、或速度、或大小、或位置，来变更上述二次判定区域。

3.根据权利要求1或2所述的行驶辅助装置，其中，

上述二次对象判定部基于上述检测信息来设定上述二次对象所存在的存在区域，

在上述存在区域存在于上述二次判定区域内的情况下，判定为存在上述二次对象。

4.根据权利要求3所述的行驶辅助装置，其中，

上述二次对象判定部基于作为上述检测信息获取的上述二次对象的种类、或速度、或大小、或位置，来变更上述存在区域。

5.根据权利要求4所述的行驶辅助装置，其中，

在上述二次对象的种类是在与上述本车的行进方向对置的方向上行驶的车辆亦即对向车的情况下，与上述二次对象的种类是在与上述本车的行进方向相同的方向上行驶的车辆的情况相比，上述二次对象判定部将上述存在区域设定得更大。

6.一种行驶辅助装置，基于存在于本车周围的物体的检测信息，来执行用于避免上述本车与上述物体发生碰撞的行驶辅助，

上述行驶辅助装置(10)具备：

一次对象判定部(12)，基于上述检测信息，来判定成为应避免与上述本车发生碰撞的一次对象的物体；以及

转向辅助部(16)，在判断为通过转向控制来避免与上述一次对象发生碰撞的情况下，在基于上述检测信息检测出在存在于转向方向前方的对向车道上行驶的对向车的情况下，抑制上述本车的转向避让。