[发明专利]行驶辅助装置

说明书

本发明的行驶辅助装置(10)基于存在于本车周围的物体的检测信息，来执行用于避免本车与物体发生碰撞的行驶辅助，具备：一次对象判定部(12)，基于检测信息，来判定成为应避免与本车发生碰撞的一次对象的物体；二次判定区域设定部(14)，基于检测信息设定二次判定区域，该二次判定区域是判定在用于避免与一次对象发生碰撞的本车的转向避让的路线上，成为应避免与本车发生碰撞的二次对象的物体的区域；二次对象判定部(15)，基于检测信息，判定在二次判定区域中成为二次对象的物体；以及转向辅助部(16)，执行本车的转向辅助。在通过一次对象判定部判定为存在一次对象，并且通过二次对象判定部判定为存在二次对象的情况下，转向辅助部抑制本车的转向避让。

相关申请的交叉引用

本申请基于在2020年8月25日申请的日本申请号2020-141756号，在此处引用其记载内容。

技术领域

涉及在判定为本车周围的物体存在与本车发生碰撞的可能性的情况下，执行本车的防碰撞控制的行驶辅助装置。

背景技术

已知有在判定为本车周围的物体存在与本车发生碰撞的可能性的情况下，执行对本车进行制动或者转向等防碰撞控制的行驶辅助装置。在专利文献1中，当在前方检测出的物体与本车发生碰撞的可能性较高的情况下，通过自动制动来制动本车，在即使通过制动发生碰撞的可能性仍较高的情况下，进一步自动转向本车。对于是否执行自动转向，基于检测出的物体和本车发生碰撞的碰撞预测位置上的碰撞预测速度与规定的阈值的比较来判断。

专利文献1：日本特开2017-43262号公报

在专利文献1中，仅考虑避免与本车周围的物体中的与本车碰撞的可能性较高的物体亦即一次对象的碰撞，来进行自动制动、自动转向。然而，若为了避免与一次对象的碰撞而执行自动转向，则有与存在于自动转向的避让路线上的、与一次对象不同的其他物体碰撞的可能性提高的情况。

发明内容

鉴于上述情况，本公开的目的在于提供一种抑制作为通过自动转向来避免与一次对象的碰撞的结果，而与存在于该避让路线上的与一次对象不同的其他物体碰撞的可能性提高的技术。

本公开提供一种基于存在于本车周围的物体的检测信息，来执行用于避免上述本车与上述物体发生碰撞的行驶辅助的行驶辅助装置。该行驶辅助装置具备：一次对象判定部，基于上述检测信息，来判定成为应避免与上述本车发生碰撞的一次对象的物体；二次判定区域设定部，基于上述检测信息设定二次判定区域，上述二次判定区域是判定在用于避免与上述一次对象发生碰撞的上述本车的转向避让的路线上，成为应避免与本车发生碰撞的二次对象的物体的区域；二次对象判定部，基于上述检测信息，判定在上述二次判定区域中成为上述二次对象的物体；以及转向辅助部，为了避免上述本车与上述物体发生碰撞，而执行上述本车的转向辅助。在通过上述一次对象判定部判定为存在上述一次对象，并且通过上述二次对象判定部判定为存在上述二次对象的情况下，上述转向辅助部抑制上述本车的转向避让。

根据本公开，在通过一次对象判定部判定出应避免与本车发生碰撞的一次对象的情况下，通过二次判定区域设定部设定二次判定区域，该二次判定区域用于判定在用于避免与一次对象发生碰撞的本车的转向避让的路线上应避免与本车发生碰撞的二次对象。而且，通过二次对象判定部，在二次判定区域内执行二次对象的判定。即使在通过一次对象判定部判定为存在一次对象的情况下，在通过二次对象判定部判定为存在二次对象的情况下，转向辅助部也抑制用于避免与一次对象发生碰撞的本车的转向避让。因此，能够抑制作为通过转向辅助部的自动转向避免与一次对象发生碰撞的结果，而与存在于该避让路线上的与一次对象不同的其他物体碰撞的可能性提高。

附图说明

通过参照附图进行下述的详细描述，有关本公开的上述目的以及其他目的、特征、优点变得更加明确。

图1是表示包含第一实施方式的行驶辅助装置的行驶辅助系统的图。

图2是对一次对象进行说明的图。