[发明专利]用于在自动储存和取回系统的拾取站中拾取产品的方法和系统

说明书

一种用于从自动储存和取回系统(1)的拾取站(410)中的至少一个储存容器(106)拾取产品的方法、系统和计算机程序。拾取由与仓库管理系统(402)通信的拾取系统控制器(401)控制，其中拾取顺序根据排序的拾取顺序来执行，其中拾取顺序通过估计以下各项来建立：‑用于移动拾取装置(405)以从一个储存容器(106)拾取到从另一个储存容器(106)拾取的最短行进距离；‑最快地完成从拾取站(410)中的储存容器(106)拾取产品，以使得新的储存容器(106)能够进入拾取站(410)的拾取区；‑最快地完成用新的整合容器替换该整合容器；‑对拾取顺序进行排序，并且根据排序的产品订单选择提供拾取产品的更高吞吐量的拾取顺序；通过使拾取系统控制器(401)控制拾取装置(405)在时间范围内根据所选择的拾取顺序从储存容器(106)拾取产品并且将其放置在整合容器内，来执行产品的拾取；重复上述方法步骤。

技术领域

本发明涉及一种用于储存容器的自动储存和取回系统，更具体地涉及一种用于在自动储存和取回系统的拾取站中从储存容器拾取物品并将物品放入整合容器中的方法、系统和计算机程序。

背景技术

图1公开了典型的现有技术的自动储存和取回系统1，其具有框架结构100和在系统1上操作的容器搬运车辆201，也称为机器人。

框架结构100包括直立构件102、水平构件103和储存体积，该储存体积包括在直立构件102和水平构件103之间成排布置的储存列105。在这些储存列105中，储存容器106，也称为箱，一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。构件102、103通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。

框架结构100还包括横跨框架结构100的顶部布置的轨道系统108，在该轨道系统108上，操作多个容器搬运车辆201以从储存列105提升储存容器106和将储存容器106降低到储存列105中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。

轨道系统108包括第一组平行轨道110，其布置成引导容器搬运车辆201沿第一方向X移动穿过框架结构100的顶部，以及第二组平行轨道111，其布置成垂直于第一组轨道110，以引导容器搬运车辆201沿第二方向Y移动，第二方向Y垂直于第一方向X。

图1中还示出了第一方向X上的第一轨道110a、第一方向X上的第二轨道110b、第二方向Y上的第一轨道111a和第二方向Y上的第二轨道111b。容器搬运车辆201在储存列105上方侧向移动，即在平行于水平X-Y平面的平面中侧向移动。

所使用的容器搬运车辆201的类型可以是本领域已知的任何类型，例如，在WO2014/090684A1或WO2015/193278A1中公开的具有覆盖一个或两个储存列105的覆盖区的自动容器搬运车辆中的一种。轨道系统108可布置成单导轨和/或双导轨配置。

储存容器106储存在限定第三方向Z的列105中，该第三方向正交于第一方向X和第二方向Y。容器搬运车辆201通过轨道系统108中的出入口112接近储存容器106，即轨道系统108布置在框架结构100上，该框架结构在每个储存列105的顶部上限定每个出入口112的周边。框架结构100的直立构件102可以用于在储存容器从列105中出来和降低到其中时引导这些储存容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。

框架结构100的储存体积通常被称为储存网格104，其中此储存网格104中的储存列105内的可能的储存位置被称为储存单元。每个储存列105可以由X和Y方向上的位置来标识，而每个储存单元可以由X、Y和Z方向上的容器编号来标识。

在框架结构100中，大多数列105是储存列105，即，其中储存容器106以堆垛107形式储存的列105。然而，一些列105可以具有其他目的，例如使储存容器106从储存网格104的上侧转移到下侧，反之亦然。