[发明专利]自动仓库

权利要求书

1.一种自动仓库，具备由多层构成的搁板、针对每一个所述层配置并通过沿着搁板的延长方向行驶来搬送货物的台车、和控制所述台车的下位控制器，该自动仓库的特征在于，

所述台车具有：

移载装置，其具有在与所述搁板之间移载货物的第一臂和第二臂；

第一传感器，其设于所述第一臂侧，并检测载置于所述搁板上的所述货物；和

第二传感器，其设于所述第二臂侧，并检测载置于所述搁板上的所述货物，

所述第一臂及所述第二臂中的至少一方能够在所述台车中沿所述搁板的延长方向移动，

所述下位控制器在所述货物的出库时执行如下控制：

当进行所述台车行驶到与作为出库对象的出库货物在所述搁板上的载置位置对应的位置的出库行驶时，使用存在于所述台车因所述出库行驶而行进的行进方向的前侧的所述第一传感器或所述第二传感器来测定所述出库货物的宽度，

基于所述出库货物的宽度的测定结果来使所述第一臂及/或所述第二臂移动，以将所述第一臂与所述第二臂的臂间隔调整为比所述出库货物的宽度大规定量，

在所述台车到达与所述出库货物的载置位置对应的位置之后，在维持着调整后的所述臂间隔的状态下使所述第一臂和所述第二臂进退而将所述出库货物拉入。

2.根据权利要求1所述的自动仓库，其特征在于，

还具备上位控制器，该上位控制器将包含与所述出库货物的宽度相关的信息的搬送指令发送至所述下位控制器，

所述下位控制器执行如下控制：当开始进行所述出库行驶时，将所述臂间隔调整为比所述搬送指令所包含的与所述出库货物的宽度相关的信息所示的值大规定量的第一间隔，之后，从将所述臂间隔调整为所述第一间隔后的状态将所述臂间隔调整为比所述测定结果所示的所述出库货物的宽度大规定量。

3.根据权利要求1所述的自动仓库，其特征在于，

所述第二臂能够沿所述搁板的延长方向移动，

所述第二传感器设于所述第二臂上，

当在进行所述出库行驶之际所述第二传感器存在于所述台车的行进方向的前侧时，所述下位控制器基于与所述台车的位置相关的信息、和与所述第二臂在所述台车上的位置相关的信息来测定所述出库货物的宽度。

4.根据权利要求2所述的自动仓库，其特征在于，

所述第二臂能够沿所述搁板的延长方向移动，

所述第二传感器设于所述第二臂上，

当在进行所述出库行驶之际所述第二传感器存在于所述台车的行进方向的前侧时，所述下位控制器基于与所述台车的位置相关的信息、和与所述第二臂在所述台车上的位置相关的信息来测定所述出库货物的宽度。

5.根据权利要求1所述的自动仓库，其特征在于，

当在进行所述出库行驶之际所述第一传感器存在于所述台车的行进方向的前侧时，在搬送指令所包含的与所述出库货物的宽度相关的信息和所述出库货物的宽度的测定结果之差为第一规定值以下、且所述出库货物在所述搁板上的载置位置从规定位置向所述搁板的延长方向偏离的情况下，所述下位控制器基于该出库货物相对于所述规定位置的偏离量来决定所述台车的停止位置。

6.根据权利要求3所述的自动仓库，其特征在于，

当在进行所述出库行驶之际所述第二传感器存在于所述台车的行进方向的前侧时，在搬送指令所包含的与所述出库货物的宽度相关的信息和所述出库货物的宽度的测定结果之差为第一规定值以下、且所述出库货物在所述搁板上的载置位置从规定位置向所述搁板的延长方向偏离的情况下，所述下位控制器基于该出库货物相对于所述规定位置的偏离量来决定所述第二臂在所述台车上的位置。

7.根据权利要求1所述的自动仓库，其特征在于，

在搬送指令所包含的与所述出库货物的宽度相关的信息和所述出库货物的宽度的测定结果之差大于第一规定值的情况下，所述下位控制器对所述台车进行使其执行该出库货物的宽度的重新测定的控制。