[发明专利]自动仓库

说明书

本发明缩短从搁板向台车移载货物所花费的时间。行驶台车(7)的搬送控制器(53)在出库货物(W1)出库时执行如下控制：当进行行驶到与出库货物(W1)在搁板(11)上的载置位置对应的位置的出库行驶时，使用存在于行驶台车(7)的行进方向的前侧的第一货物检测传感器(78)或第二货物检测传感器(79)来测定出库货物(W1)的宽度，基于出库货物(W1)的宽度的测定结果来使第二臂(755)移动，以将第一臂(753)与第二臂(755)的臂间隔调整为比出库货物(W1)的宽度大规定量，在行驶台车(7)到达与出库货物(W1)的载置位置对应的位置之后，在维持着调整后的臂间隔的状态下使第一臂(753)和第二臂(755)进退而将出库货物(W1)拉入。

技术领域

本发明涉及一种自动仓库，其具备：由多层构成的搁板；和台车，其针对每一层配置，并具有通过一对臂在与搁板之间移载货物的移载装置。

背景技术

以往，已知一种自动仓库，其具备：由多层构成的搁板；和台车，其针对搁板的每一层配置，并具有通过一对臂在与搁板之间移载货物的移载装置。另外，在该自动仓库中，已知通过设于台车上的传感器来检测作为移载对象的货物的两个端部，并基于该货物的端部的检测结果来计算作为移载对象的货物的宽度(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-237562号公报

发明内容

在以往的自动仓库中，当从搁板向台车移载货物时，执行以下工序：(i)在使一对臂的间隔大于作为移载对象的货物的宽度的状态下使一对臂朝向搁板伸长；(ii)在由一对臂夹住(夹紧)作为移载对象的货物的同时使设于一对臂上的钩成为闭状态；(iii)使一对臂的间隔从夹紧状态增大规定量而在货物与臂之间确保间隙；(iv)在(iii)的状态下将一对臂向台车侧拉入而将货物移载到台车上。

在执行上述工序(i)～(iv)的以往的自动仓库中，由于执行上述工序(ii)及(iii)、即在由一对臂夹紧货物之后扩大一对臂的间隔的动作，导致从搁板向台车移载货物很花费时间。

本发明的目的在于，在具备台车的自动仓库中缩短当台车停止后从搁板向台车移载货物所花费的时间，该台车具有通过一对臂在与搁板之间移载货物的移载装置。

以下，作为用于解决课题的手段而对多个方式进行说明。这些方式能够根据需要而任意组合。

本发明的一个观点的自动仓库具备由多层构成的搁板、针对每一层设置并通过沿着搁板的延长方向行驶来搬送货物的台车、和控制台车的下位控制器。台车具有移载装置、第一传感器和第二传感器。

移载装置具有在与搁板之间移载货物的第一臂和第二臂。

第一传感器设于第一臂侧，并检测载置于搁板上的货物。

第二传感器设于第二臂侧，并检测载置于搁板上的货物。

在上述台车中，第一臂及第二臂中的至少一方能够相对于台车沿搁板的延长方向移动。

另外，下位控制器在货物出库时执行如下控制：

当进行台车行驶到与作为出库对象的出库货物在搁板上的载置位置对应的位置的出库行驶时，使用存在于台车因出库行驶而行进的行进方向的前侧的第一传感器或第二传感器来测定出库货物的宽度，

基于出库货物的宽度的测定结果来使第一臂及/或第二臂移动，以将第一臂与第二臂的臂间隔调整为比出库货物的宽度大规定量，

在台车到达与出库货物的载置位置对应的位置之后，在维持着调整后的臂间隔的状态下使第一臂和第二臂进退而将出库货物拉入。