[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统

权利要求书

1.一种车辆控制装置，该车辆控制装置设置于车辆，所述车辆具备对车轮产生再生制动力的再生制动装置和对所述车轮产生摩擦制动力的摩擦制动装置，

所述车辆控制装置具备控制部，所述控制部输出基于输入的信息运算的结果，所述车辆控制装置的特征在于，

所述控制部对于针对所述车辆的减速度指令，推定由相对于作用于所述摩擦制动装置的摩擦垫的力的减速度的特性所引起的、由所述摩擦制动力产生的第一减速度，

求出从所述减速度指令减去所述第一减速度后的第二减速度，

输出基于所述减速度指令产生所述摩擦制动力的第一指令，

输出基于所述第二减速度产生所述再生制动力的第二指令。

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部对于针对所述车辆的减速度指令，推定相对于作用于所述摩擦制动装置的摩擦垫的力的减速度的特性所引起的、由所述摩擦制动力正在产生的第一减速度。

3.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部通过从所述车辆的减速度减去由所述再生制动力正在产生的推定减速度，来推定所述第一减速度。

4.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部设置规定的输出限制，输出所述第二指令。

5.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部以与作用于所述摩擦垫的力对应的最大值设置输出限制，输出所述第二指令。

6.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部以不超过所述车轮的抓地极限的方式设置输出限制，输出所述第二指令。

7.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部对于针对所述车辆的减速度指令，推定相对于作用于所述摩擦制动装置的摩擦垫的力的减速度的特性所引起的、能够由所述摩擦制动力产生的第一减速度。

8.如权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部对于所述减速度指令，将通过了低通滤波器的低频成分推定为所述第一减速度。

9.如权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部对于所述减速度指令，将超过规定的阈值的部分推定为所述第一减速度。

10.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述减速度指令是面向由再生协调制动器进行的制动力分配后的摩擦制动器的分配指令。

11.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

相对于作用于所述摩擦垫的力的减速度的特性是所述减速度指令为低于规定的减速度的微小的减速度指令所引起的。

12.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

相对于作用于所述摩擦垫的力的减速度的特性是所述减速度指令为每单位时间的减速度的增加率超过规定值的急减速度指令所引起的。

13.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

相对于作用于所述摩擦垫的力的减速度的特性是所述摩擦制动力的非线性所引起的。

14.一种车辆的车辆控制方法，所述车辆具备对车轮产生再生制动力的再生制动装置和对所述车轮产生摩擦制动力的摩擦制动装置，所述车辆控制方法的特征在于，

对于针对所述车辆的减速度指令，推定相对于作用于所述摩擦制动装置的摩擦垫的力的减速度的特性所引起的、由所述摩擦制动力产生的第一减速度，

求出从所述减速度指令减去所述第一减速度后的第二减速度，

输出基于所述减速度指令产生所述摩擦制动力的第一指令，

输出基于所述第二减速度产生所述再生制动力的第二指令。

15.一种车辆控制系统，所述车辆控制系统的特征在于，具备：

再生制动装置，其使车轮产生再生制动力；

摩擦制动装置，其使所述车轮产生摩擦制动力；

控制器，其对于针对所述车辆的减速度指令，推定相对于作用于所述摩擦制动装置的摩擦垫的力的减速度的特性所引起的、由所述摩擦制动力产生的第一减速度，

求出从所述减速度指令减去所述第一减速度后的第二减速度，

输出基于所述减速度指令产生所述摩擦制动力的第一指令，

输出基于所述第二减速度产生所述再生制动力的第二指令。