[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统

说明书

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统对于针对车辆的减速度指令，推定相对于作用于摩擦制动装置的摩擦垫的力的减速度的特性所引起的、由摩擦制动力产生的第一减速度，求出从减速度指令减去所述第一减速度后的第二减速度，输出基于所述减速度指令产生摩擦制动力的第一指令，输出基于所述第二减速度产生再生制动力的第二指令。由此，能够补偿由摩擦制动产生的减速度的实现性的不确定性，提高实际减速度相对于减速度指令的正确性。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统。

背景技术

专利文献1的制动控制装置适用于具备对车辆赋予驱动力以及执行再生制动力BPR的第二马达、和通过调整对车轮设置的轮缸内的液压而对车辆赋予执行液压制动力BPP的液压制动装置的车辆，在基于制动操作量Y的减少而使执行液压制动力BPP减少时，实施使通过第二马达赋予车辆的执行再生制动动力BPR减少的补正处理。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2015-140080号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，由摩擦制动产生的减速度在响应性和精度上有限度。

因此，例如，在频繁地反复进行微小的减速的情况或急减速的情况下，由于摩擦制动的响应延迟而在实际减速度与指令值之间产生过渡性的误差。

另外，在某一定以上的大小的减速度指令继续的情况下，由于摩擦制动力的非线性，有时在实际减速度和减速度指令值之间产生恒定的误差。

本发明是鉴于以往的实际情况而完成的，其目的在于，提供一种在具备再生制动装置和摩擦制动装置的车辆中，能够补偿由摩擦制动产生的减速度的实现性的不确定性，从而提高实际减速度相对于减速度指令的正确性的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统。

用于解决课题的方案

根据本发明，在其一个方式中，对于针对车辆的减速度指令，推定相对于作用于摩擦制动装置的摩擦垫的力的减速度的特性所引起的、由摩擦制动力产生的第一减速度，求出从减速度指令减去所述第一减速度后的第二减速度，输出基于所述减速度指令产生摩擦制动力的第一指令，输出基于所述第二减速度产生再生制动力的第二指令。

发明效果

根据本发明，能够补偿由摩擦制动产生的减速度的实现性的不确定性，从而提高实际减速度相对于减速度指令的正确性。

附图说明

图1是表示车辆控制系统的结构的框图。

图2是表示制动控制装置的第一实施方式的框图。

图3是表示车辆反复进行微小的加减速的状况的时间图。

图4是表示摩擦制动力的响应延迟以及非线性的时间图。

图5是表示由摩擦制动产生的实际的减速度与应该由再生制动产生的减速度的相关性的时间图。

图6是表示推定由摩擦制动产生的实际的减速度的方法的时间图。

图7是表示速度限制器的作用的时间图。

图8是表示基于与液压对应的最大值的输出限制的作用的时间图。

图9是表示制动控制装置的第二实施方式的框图。

图10是表示基于抓地的输出限制的作用的时间图。

图11是表示制动控制装置的第三实施方式的框图。

图12是表示摩擦制动力(换言之，液压)相对于微小的减速请求的延迟的时间图。