[发明专利]装载机械的控制系统、装载机械及装载机械的控制方法

权利要求书

1.一种装载机械的控制系统，其为具有包含铲斗的作业机的装载机械的控制系统，其特征在于，

具备控制装置，

所述控制装置对在挖掘作业中通过所述铲斗挖掘出的挖掘物的第一表面进行检测；并且，

基于所述第一表面的检测数据，计算挖掘中载货角，所述挖掘中载货角表示所述第一表面相对于水平面的角度；并且，

基于所述挖掘中载货角，推算所述挖掘物的重量。

2.根据权利要求1所述的装载机械的控制系统，其特征在于，

在所述挖掘作业中，所述第一表面位于挖掘对象的表面的外侧。

3.根据权利要求1或2所述的装载机械的控制系统，其特征在于，

所述铲斗包括：铲刃端部、与所述铲刃端部相对的上端部、以及被规定在所述铲刃端部与所述上端部之间的开口部，

所述第一表面形成为与所述上端部相连。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的装载机械的控制系统，其特征在于，

所述控制装置存储挖掘物的特性数据，并基于所述挖掘中载货角以及所述特性数据，推算所述挖掘物的重量。

5.根据权利要求4所述的装载机械的控制系统，其特征在于，

所述控制装置基于挖掘作业后保持于所述铲斗中的挖掘物，计算所述特性数据；并且，

存储所述计算出的所述特性数据。

6.根据权利要求5所述的装载机械的控制系统，其特征在于，

所述特性数据包括所述挖掘物的安息角。

7.根据权利要求6所述的装载机械的控制系统，其特征在于，

所述控制装置对所述挖掘作业后保持于所述铲斗中的所述挖掘物的第二表面进行检测；并且，

基于所述第二表面的检测数据，计算相对于水平面的所述安息角。

8.根据权利要求7所述的装载机械的控制系统，其特征在于，

所述特性数据包括所述挖掘物的密度，

所述控制装置对在所述挖掘作业后保持于所述铲斗中的所述挖掘物的第一表面进行检测；并且，

基于所述第一表面的检测数据，计算挖掘后载货角，所述挖掘后载货角表示所述第一表面相对于水平面的角度；并且，

基于支承所述作业机的所述装载机械的车身的角度的检测数据以及所述作业机的角度的检测数据，计算铲斗角，所述铲斗角表示所述铲斗相对于水平面的角度；并且，

基于所述安息角、所述挖掘后载货角、所述铲斗角以及所述铲斗的尺寸，计算保持于所述铲斗中的所述挖掘物的体积；并且，

基于保持于所述铲斗中的所述挖掘物的重量数据与所述体积，计算所述密度。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的装载机械的控制系统，其特征在于，

具备作业判断部，其基于所述装载机械的行进方向以及所述作业机的姿态，判断所述铲斗是否处于挖掘作业中。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的装载机械的控制系统，其特征在于，

所述控制装置对所述铲斗的姿态进行控制，使所述推算的所述重量成为目标重量。

11.根据权利要求10所述的装载机械的控制系统，其特征在于，

所述铲斗的姿态包括铲斗角，所述铲斗角表示所述铲斗相对于水平面的角度。

12.根据权利要求10或11所述的装载机械的控制系统，其特征在于，

所述控制装置存储针对装载对象的所述挖掘物的目标装载量；并且，

基于所述目标装载量，设定所述目标重量。

13.根据权利要求1至9中任一项所述的装载机械的控制系统，其特征在于，

所述控制装置将所述推算的所述重量输出于输出装置。