[发明专利]装载机械的控制系统、装载机械及装载机械的控制方法

说明书

具有包含铲斗的作业机的装载机械的控制系统具备控制装置。控制装置对在挖掘作业中通过铲斗挖掘出的挖掘物的第一表面进行检测；并且基于第一表面的检测数据，计算表示第一表面相对于水平面的角度的挖掘中载货角；并且基于挖掘中载货角推算挖掘物的重量。

技术领域

本发明涉及装载机械的控制系统、装载机械及装载机械的控制方法。

背景技术

在涉及具有作业机的装载机械的技术领域中，已知有如专利文献1所公开的、能够执行高效的挖掘动作的装载机械。

专利文献1：日本特开2019-203381号公报

发明内容

根据某特定的作业循环，装载机械在用作业机对挖掘对象进行挖掘后，将挖掘物装载至运载车辆。在将挖掘物装载至运载车辆时，理想的是装载机械将挖掘物的重量调整为对运载车辆来说最适合的重量来进行装载。

本发明的目的在于使装载机械的装载作业最优化。

本发明涉及的、具有包含铲斗的作业机的装载机械的控制系统具备控制装置。控制装置对在挖掘作业中通过铲斗挖掘出的挖掘物的第一表面进行检测；并且基于第一表面的检测数据，计算挖掘中载货角，该挖掘中载货角表示第一表面相对于水平面的角度；并且基于挖掘中载货角，推算挖掘物的重量。

根据本发明，能够使装载机械的装载作业最优化。

附图说明

图1是表示第一实施方式涉及的装载机械的侧视图。

图2是表示第一实施方式涉及的铲斗的立体图。

图3是示意性地表示第一实施方式涉及的铲斗的侧视图。

图4是用于说明第一实施方式涉及的作业机的动作的图。

图5是表示第一实施方式涉及的装载机械的结构图。

图6是用于说明第一实施方式涉及的装载机械的作业模式的图。

图7是用于说明第一实施方式涉及的装载机械的挖掘作业及远离挖掘对象动作的图。

图8是用于说明第一实施方式涉及的装载机械的装载作业及远离装载对象动作的图。

图9是用于说明第一实施方式涉及的形状传感器检测出的挖掘作业中的挖掘物的图。

图10是用于说明第一实施方式涉及的形状传感器检测出的挖掘作业后的挖掘物的图。

图11是用于说明第一实施方式涉及的保持于铲斗中的挖掘物的状态的图。

图12是表示第一实施方式涉及的装载机械的控制系统的功能框图。

图13是表示第一实施方式涉及的装载机械的控制装置的框图。

图14是用于说明第一实施方式涉及的挖掘作业中的挖掘物的图。

图15是表示第一实施方式涉及的装载机械的控制方法的流程图。

图16是表示第一实施方式涉及的校准方法的流程图。

图17是表示第一实施方式涉及的挖掘方法的流程图。

图18是表示第二实施方式涉及的装载机械的控制系统的功能框图。

图19是表示第二实施方式涉及的挖掘方法的流程图。

图20是表示第二实施方式涉及的装载机械的控制系统的变形例的图。

图21是用于说明第三实施方式涉及的形状传感器检测出的挖掘物的图。

具体实施方式