[发明专利]检测系统、控制方法及检测装置

权利要求书

1.一种检测系统，其特征在于，具备：

多关节的臂机构；以及

末端执行器，其设置于所述臂机构的前端部；

所述末端执行器包含：

旋转台；以及

检测器，其经由所述旋转台设置于所述前端部，进行超声波的发送及反射波的检测；

所述检测器的前端位于所述旋转台的旋转中心。

2.根据权利要求1所述的检测系统，其特征在于，

所述旋转台能够绕第一方向和绕与所述第一方向垂直的第二方向旋转，

所述检测器向与平行于所述第一方向及所述第二方向的面交叉的方向发送所述超声波。

3.根据权利要求2所述的检测系统，其特征在于，

所述旋转台包含绕所述第一方向旋转的第一台和绕所述第二方向旋转的第二台，

所述第一台的所述第一方向上的位置与所述检测器的所述前端的所述第一方向上的位置不同，

所述第二台的所述第二方向上的位置与所述检测器的所述前端的所述第二方向上的位置不同。

4.根据权利要求3所述的检测系统，其特征在于，

在从与所述第一方向及所述第二方向垂直的第三方向观察时，所述第一台的至少一部分不与所述第二台的至少一部分重叠。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的检测系统，其特征在于，

所述检测器包含分别进行所述超声波的发送及所述反射波的接收的多个检测元件，

所述多个检测元件沿着相互交叉的第一排列方向及第二排列方向排列，

发送所述超声波的所述方向与平行于所述第一排列方向及所述第二排列方向的面交叉。

6.根据权利要求5所述的检测系统，其特征在于，

所述第一排列方向与所述第一方向平行，

所述第二排列方向与所述第二方向平行。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的检测系统，其特征在于，

所述检测系统还具备控制所述臂机构及所述旋转台的控制装置，

所述控制装置执行：

第一动作，使所述臂机构动作，使所述检测器与对象接触；以及

第二动作，基于所述检测器对所述反射波的检测结果使所述旋转台动作，使所述检测器的所述前端的倾斜度发生变化。

8.根据权利要求7所述的检测系统，其特征在于，

所述对象是接合体的焊接部。

9.根据权利要求7或8所述的检测系统，其特征在于，

所述检测系统还具备基于所述检测结果计算所述检测器的所述前端的倾斜度的处理装置，

在计算出的所述倾斜度未包含于预先设定的第一范围内的情况下，所述控制装置基于计算出的所述倾斜度使所述旋转台动作。

10.根据权利要求9所述的检测系统，其特征在于，

在计算出的所述倾斜度包含于所述第一范围内的情况下，所述处理装置基于所述反射波的所述检测结果来检查所述对象。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的检测系统，其特征在于，

所述末端执行器包含喷出液体或凝胶的喷出器。

12.根据权利要求11所述的检测系统，其特征在于，

所述臂机构包含用于向所述喷出器供给所述液体或所述凝胶的第一配管，

所述末端执行器包含：

旋转接头；以及

第二配管，其一端经由所述旋转接头与所述第一配管连接，另一端与所述喷出器连接。