[发明专利]检测系统、控制方法及检测装置

说明书

实施方式的检测系统具备多关节的臂机构和末端执行器(200)。所述末端执行器(200)设置于所述臂机构的前端部。所述末端执行器(200)包含旋转台(210)及检测器(220)。所述检测器(220)经由所述旋转台(210)设置于所述前端部，进行超声波的发送及反射波的检测。所述检测器(220)的前端位于所述旋转台(210)的旋转中心(C1、C2)。

技术领域

本发明的实施方式涉及检测系统、控制方法及检测装置。

背景技术

存在一种检查任意对象的系统及装置。对于这些系统及装置，要求提高使用便利性。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-90727号公报

发明内容

发明所要解决的课题

本发明所要解决的课题在于提供能够提高使用便利性的检测系统、控制方法及检测装置。

用于解决课题的手段

实施方式的检测系统具备多关节的臂机构和末端执行器。所述末端执行器设置于所述臂机构的前端部。所述末端执行器包含旋转台及检测器。所述检测器经由所述旋转台设置于所述前端部，进行超声波的发送及反射波的检测。所述检测器的前端位于所述旋转台的旋转中心。

附图说明

图1是表示实施方式的检测系统的立体图。

图2是表示实施方式的末端执行器的立体图。

图3是表示实施方式的末端执行器的立体图。

图4是表示实施方式的末端执行器的俯视图。

图5是表示实施方式的检测系统的动作的流程图。

图6是表示第一动作的细节的流程图。

图7是用于说明特异点的示意图。

图8是表示检测器前端的内部结构的立体图。

图9是用于说明检查中的倾斜度的计算方法的图。

图10是表示在检查中获得的图像的一例。

图11是表示在检查中获得的图像的一例。

图12是用于对使用了检测器的检查方法进行说明的示意图。

图13是表示变形例的末端执行器的立体图。

图14是表示使用了变形例的末端执行器的第一动作的细节的流程图。

图15是表示变形例的检测系统的示意图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的各实施方式进行说明。

附图是示意性或概念性的，各部分的厚度和宽度的关系、部分间的大小的比率等未必与现实的情况相同。即使在表示相同部分的情况下，也存在根据附图而使相互的尺寸、比率被表示得不同的情况。

在本申请的说明书和各图中，对于与已经说明的要素相同的要素，标注相同的附图标记，并适当地省略详细的说明。

图1是表示实施方式的检测系统的立体图。

如图1所示，实施方式的检测系统1包含臂机构100、末端执行器200、控制装置300、处理装置400及存储装置410。

臂机构100包含多个连杆110及多个旋转轴120。连杆110的一端彼此通过旋转轴120连结。当旋转轴120被电动机驱动时，一方的连杆110相对于另一方的连杆110旋转。