[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统

权利要求书

1.一种车辆控制装置，所述车辆控制装置具备控制部，所述控制部将基于输入的信息运算出的结果作为转向角控制指令向转向装置输出，其中，

所述控制部构成为，

取得与本车和所述本车的行驶目标的横向的差或转弯方向的差相关的物理量，

取得与所述本车的速度相关的物理量，

取得用于进行减少与所述横向的差或转弯方向的差相关的物理量的反馈控制、且以随着所述速度变小而转向角控制量变大的方式进行控制的第一转向角控制指令，

取得用于以相对于所述速度的转向角控制量小于所述第一转向角控制指令中的相对于所述速度的转向角控制量的大小的方式进行控制的第二转向角控制指令，

在与所述速度相关的物理量比规定阈值大的情况下，输出所述第一转向角控制指令，

在与所述速度相关的物理量为所述规定阈值或比所述规定阈值小的情况下，输出所述第二转向角控制指令。

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部构成为，

除了与所述速度相关的物理量的条件之外，还在所述第一转向角控制指令的转向角控制量的大小与所述第二转向角控制指令的转向角控制量的大小相交的定时进行所述第一转向角控制指令与所述第二转向角控制指令的切换。

3.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部构成为，

在与所述横向的差或转弯方向的差相关的物理量大于规定值或无法得到规定值的情况下，输出所述第二转向角控制指令。

4.如权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部构成为，

将所述行驶目标设为在所述本车的前方行驶的前行车辆的后端中央，

以成为所述本车的车轮朝向所述前行车辆的后端中央的转向角控制指令的方式取得所述第二转向角控制指令。

5.如权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部构成为，

将所述行驶目标设为所述本车的前方的最近的目标点，

以成为所述本车的车轮朝向所述最近的目标点的转向角控制指令的方式取得所述第二转向角控制指令。

6.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部构成为，

在与所述速度相关的物理量为所述规定阈值或比所述规定阈值小的情况下，以成为随着与所述本车的速度相关的物理量变小而所述转向装置的响应性变低的转向角控制指令的方式取得所述第二转向角控制指令。

7.如权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部构成为，

随着与所述本车的速度相关的物理量变小而延长所述本车的前方的预测时间，从而成为所述转向装置的响应性变低的转向角控制指令。

8.如权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部构成为，

随着与所述本车的速度相关的物理量变小而延长所述本车的前方的注视时间，从而成为所述转向装置的响应性变低的转向角控制指令。

9.如权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部构成为，

随着与所述本车的速度相关的物理量变小而使所述本车的前方的注视距离变长，从而成为所述转向装置的响应性变低的转向角控制指令。

10.如权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部构成为，

随着与所述本车的速度相关的物理量变小，针对与所述横向的差或转弯方向的差相关的物理量的响应变小，从而成为所述转向装置的响应性变低的转向角控制指令。

11.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部构成为，

在与所述速度相关的物理量大于所述规定阈值的定时，切换为所述第一转向角控制指令。