[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统

说明书

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统取得用于进行用于减少本车与行驶目标的横向的差或转弯方向的差的反馈控制、且以随着本车的速度变小而转向角控制量变大的方式进行控制的第一转向角控制指令，另外，取得用于以相对于速度的转向角控制量小于第一转向角控制指令中的相对于速度的转向角控制量的大小的方式进行控制的第二转向角控制指令，在速度比规定阈值大的情况下输出第一转向角控制指令，在速度为规定阈值或比规定阈值小的情况下输出第二转向角控制指令。由此，能够抑制在车辆的速度为低速时转向角摆动而车辆弯曲行进。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统。

背景技术

专利文献1的车辆控制装置具备：目标转向角生成部，所述目标转向角生成部在车辆的速度Vs为规定值以下的低速行驶状态下，根据车道信息与车辆的姿势的关系生成车辆的目标转向角；以及转向角控制部，所述转向角控制部进行与所述目标转向角一致的车辆的转向角控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-58483号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在车辆的自动驾驶中，在进行将用于使车辆追随行驶目标的横向加速度指令转换为转向角指令的转向角控制的情况下，车辆的速度越低则转向角指令越大。

因此，若车辆的速度为低速且相对于行驶目标的偏移大，则转向角指令变大而产生转向角控制的过冲，从而存在转向角摆动而车辆弯曲行进的可能性。

本发明是鉴于以往的实际情形而完成的，其目的在于提供一种能够抑制在车辆的速度为低速时转向角摆动而车辆弯曲行进的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统。

用于解决课题的方案

根据本发明，在其一个方式中，取得与本车和所述本车的行驶目标的横向的差或转弯方向的差相关的物理量，取得与所述本车的速度相关的物理量，取得用于进行减少与所述横向的差或转弯方向的差相关的物理量的反馈控制、且以随着所述速度变小而转向角控制量变大的方式进行控制的第一转向角控制指令，取得用于以相对于所述速度的转向角控制量小于所述第一转向角控制指令中的相对于所述速度的转向角控制量的大小的方式进行控制的第二转向角控制指令，在与所述速度相关的物理量比规定阈值大的情况下，输出所述第一转向角控制指令，在与所述速度相关的物理量为所述规定阈值或比所述规定阈值小的情况下，输出所述第二转向角控制指令。

发明的效果

根据本发明，能够抑制在车辆的速度为低速时转向角摆动而车辆弯曲行进。

附图说明

图1是车辆控制系统的框图。

图2是用于说明使车轮朝向前行车辆的控制方法的图。

图3是用于说明使车轮朝向目标点的控制方法的图。

图4是模型预测控制的框图。

图5是预测时间ET与速度V的相关图。

图6是表示基于控制方法的转向角的摆动的差异的时序图。

图7是表示以高响应进行了转向角控制的情况下的转向角变化的时序图

图8是表示以低响应进行了转向角控制的情况下的转向角变化的时序图。

图9是前方注视时间Tp与速度V的相关图。

图10是前方注视距离Lp与速度V的相关图。

图11是用于说明在横向加速度指令的运算中使用的参数的图。