[发明专利]直动机构

说明书

希望一边抑制直动机构的大型化等，一边抑制线条体产生松弛。直动机构1具有自由伸缩地组装成多段的多个直动元件21、22、23、24以及与直动元件连接并驱动直动元件的块列40。驱动机构30为了使直动元件伸长而将块列从容纳部送出，为了使直动元件收缩而将块列拉回至容纳部。线条体60沿着块列布线。为了对随着块列的送出、拉回而变动的线条体的余长进行吸收，设置有迂回构件70。

技术领域

本发明涉及一种直动机构。

背景技术

直动机构由于能够不需要机器人装置的肘关节，因此是提高机器人装置的安全性的有效机构。直动机构有望适用于能够与人协作进行作业的协作机器人。作为直动机构，公知有如下结构：通过使第一链节列和第二链节列接合，构成作为柱状体的臂部，且使第一链节列、第二链节列作为能够分离并弯曲的列状体收纳在支柱部内，第一链节列由多个第一链节(平板)以能够借助转动轴弯曲的方式连结而成，同样地，第二链节列也由多个第二链节(块)以能够弯曲的方式连结而成(专利文献1)。

在构成直动机构的臂部的前端设置有末端执行器或连接有末端执行器的手腕部。包括用于驱动马达的线缆或用于供给空气的软管等的线条体沿着臂部引绕。因此，线条体的布线路径与臂部的动作联动而变化。在线条体的布线路径长度随着线条体的布线路径的变化而变动的情况下，会产生线条体的余长(excess length)。线条体的余长表现为线条体的松弛。在臂部的内部布线的松弛的线条体会与线条体的布线路径的周边部件产生干涉。为了避免该情况，能够举出使直动机构大型化，扩大内部空间，以便能够配置为使零件远离线条体的布线路径。另外，在将线条体布线于臂部的外部的情况下，松弛的线条体会与机器人的周边设备产生干涉。为了避免该情况，能够举出使系统整体大型化，以便能够配置为使周边设备远离机器人。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许5317362号公报

发明内容

发明要解决的问题

希望一边抑制直动机构的大型化、包含具有直动机构的机器人的系统整体的大型化，一边降低因线条体的松弛而导致的线条体与部件以及周边设备干涉的风险。

用于解决问题的手段

本公开的一方式的直动机构具有：多个直动元件，自由伸缩地组装成多段；以及块列，包括自由弯曲地连结成一列的多个块，与直动元件连接。容纳部容纳块列。线条体沿着块列布线。驱动机构为了使直动元件伸长而将块列从容纳部送出，为了使直动元件收缩而将块列拉回至容纳部。迂回构件将随着块列的送出、拉回而变动的线条体的余长吸收。

发明的效果

根据一方式，能够一边抑制直动机构的大型化、包含具有直动机构的机器人的系统整体的大型化，一边实现降低因线条体的松弛而导致的线条体与部件以及周边设备干涉的风险。

附图说明

图1是一实施方式的收缩时的直动机构的立体图。

图2是伸长时的直动机构的立体图。

图3是以壳体与直动臂分离的状态示出图1的直动机构的侧视图。

图4是示出收缩时的直动机构的基本结构的侧视图。

图5是示出伸长时的直动机构的基本结构的侧视图。

图6是从斜前方示出图5的块的立体图。

图7是从斜后方示出图5的块的立体图。

图8是示出在块列的拉回程度最大的状态下的线条体的布线的侧视图。

图9是示出从图8所示的状态到块列稍稍送出的状态的线条体的布线的侧视图。