[发明专利]起重机位置决定装置、移动式起重机及起重机位置决定方法

权利要求书

1.一种起重机位置决定装置，其被搭载于移动式起重机，且具备：

输入部，受理起重机作业的作业条件的输入；

决定部，具有学习模型，基于所述学习模型的输出来决定所述移动式起重机的设置位置；以及

报知部，报知所述移动式起重机的设置位置，

所述学习模型是基于包括与所述起重机作业相关的至少一个评价函数的奖励函数，以输出与针对所述作业条件的移动式起重机的最佳的设置位置相关的信息的方式进行了学习的模型。

2.如权利要求1所述的起重机位置决定装置，其中，

所述评价函数包括如下函数之中的至少一个：

用于对所述移动式起重机的动作效率进行评价的动作效率评价函数；

用于对货物的搬运路径进行评价的路径评价函数；

用于对所述移动式起重机的设置位置对于作业区域的适当性进行评价的区域评价函数；以及

用于对考虑了外伸支腿的伸出状态的所述移动式起重机的设置位置的适当性进行评价的稳定评价函数。

3.如权利要求1或者2所述的起重机位置决定装置，其中，

所述作业条件包括与搬运源的位置相关的信息、与搬运目的地的位置相关的信息、与起升载荷的荷重相关的信息、与作业区域相关的信息、以及与所述移动式起重机的动作效率相关的信息。

4.如权利要求3所述的起重机位置决定装置，其中，

所述动作效率基于回转体的回转效率、臂的起伏效率、所述臂的伸缩效率、以及卷扬机的卷扬机效率而计算。

5.如权利要求3或者4所述的起重机位置决定装置，其中，

所述作业条件还包括与所述作业区域的环境相关的信息。

6.如权利要求1～5中任一项所述的起重机位置决定装置，其中，

所述学习模型输出与针对所述作业条件的外伸支腿的最佳的设置位置相关的信息，

所述决定部基于所述学习模型的输出，决定所述外伸支腿的设置位置，

所述报知部报知所述移动式起重机的设置位置以及所述外伸支腿的设置位置。

7.如权利要求6所述的起重机位置决定装置，其中，

所述决定部基于决定的所述外伸支腿的设置位置，决定所述移动式起重机的方向和/或所述外伸支腿的伸出宽度，

所述报知部输出移动式起重机的方向和/或所述外伸支腿的伸出宽度。

8.一种移动式起重机，具备权利要求1～7中任一项所述的起重机位置决定装置。

9.一种起重机位置决定方法，由被搭载于移动式起重机的计算机执行，且包括如下步骤：

受理起重机作业的作业条件的输入；

基于学习模型的输出来决定所述移动式起重机的设置位置，其中，该学习模型是基于包括与所述起重机作业相关的至少一个评价函数的奖励函数，以输出与针对所述作业条件的最佳的移动式起重机的设置位置相关的信息的方式进行了学习的模型；以及

报知所述移动式起重机的设置位置。