[发明专利]工业机械的控制装置

说明书

工业机械的控制装置(10)获取与规定的机构部(4)的动作有关的控制偏差(CD)，在该控制偏差(CD)比规定的第一阈值(Th1)大的情况下获取机构部(4)的检测温度数据(DT)，在该检测温度数据(DT)比第二阈值(Th2)小的情况下输出包含促使改善运转条件的意思的消息的警报信息。由此，通知与规定的机构部(4)有关的异常动作警报是由低温引起的这一情况，来促使改善所需的运转条件。

技术领域

本发明涉及一种工业机械的控制装置。

背景技术

在机器人等工业机械的控制装置中，基于向机构部的马达的移动指令与作为来自马达的反馈值的移动量之差来计算控制偏差。该控制偏差与预定的阈值进行比较，并被使用于机器人的异常动作检测。控制装置当检测出机器人的异常动作时，产生警报并使机器人停止。此外，以往提出有在与机器人的工作有关的错误产生的记录中加入温度测定数据的技术(例如参照专利文献1)。另外，提出有对机器人的减速机的损坏状况进行监视的技术(例如参照专利文献2)。另外，提出有即使机器人的减速机的润滑油温度发生变动也能够使机器人以恒定速度继续运转的机器人控制装置的技术(例如参照专利文献3)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-150923号公报

专利文献2：日本特开2013-244564号公报

专利文献3：日本特开平8-126369号公报

发明内容

发明要解决的问题

对于工业用机器人等机器人，使用环境的低温侧的下限一般是0摄氏度左右。机器人的减速机所使用的润滑剂(润滑脂)的粘度根据温度而变化，且具有在低温环境下粘度上升的趋势。因此，在外部气温降低时，润滑剂固化而使得驱动机构部时的负荷变重。因此，马达的追随性变差，导致与机构部的动作有关的控制偏差增加。在这样的低温环境中，即使机器人进行相同的动作，由于外部气温而导致产生发出异常动作警报的情况和不发出异常动作警报的情况。因此，存在用户难以获知发出异常动作警报的原因的问题。然而，在上述任一个专利文献中都没有示出将这样的问题作为技术课题的解决方案。

因此，期望一种通知与规定的机构部有关的异常动作警报是由低温引起的这一情况并促使改善所需的运转条件的装置。

用于解决问题的方案

本公开的一个方式中的工业机械的控制装置具备：控制偏差获取部，其获取与规定的机构部的动作有关的控制偏差；温度信息获取部，其在由所述控制偏差获取部获取到的所述控制偏差比规定的第一阈值大的情况下，获取所述机构部的温度信息；比较部，其将由所述温度信息获取部获取到的所述温度信息与规定的第二阈值进行比较；以及警报信息输出部，其在所述温度信息比所述第二阈值小的情况下，输出包含促使改善运转条件的意思的消息的警报信息。

发明的效果

根据一个方式，能够识别与规定的机构部有关的异常动作警报是由低温引起的这一情况，并认识到改善所需的运转条件。

附图说明

图1是示出本公开的工业机械的控制装置和作为控制对象的机器人的图。

图2是示出在图1的机器人的减速机设置有温度传感器的状态的图。

图3是示出在图1的机器人的马达设置有温度传感器的状态的图。

图4是说明对图1的机器人中的机构部的温度进行估计的方法的图。

图5是示出通过图1的工业机械的控制装置执行的处理的一例的流程图。

具体实施方式

图1是示出本公开的工业机械的控制装置和作为控制对象的机器人的图。