[发明专利]层模块、适配器系统以及层模块系统

权利要求书

1.一种用于使用在机器人上的层模块(30)，所述层模块包括具有输入侧机械适配几何结构(185)的输入侧(52)和具有输出侧机械适配几何结构(186)的输出侧(81)，其中，所述输入侧机械适配几何结构(185)和所述输出侧机械适配几何结构(186)构造成彼此互补的，其中，所述层模块(30)具有至少一个电的、机电的、液压的和/或气动的功能组件(41)，并且其中，所述功能组件(41)能够在所述输入侧(52)和/或在所述输出侧(81)上以电、液压和/或气动的方式接触，其特征在于，

所述层模块(30)具有至少两个弹簧加载的、能滑移或能枢转地被支承的锁定件(111；91)和至少两个沿层模块(30)的纵向(35)定向的、几何形状不同地构造的引导元件(121、131)，

锁定件(91；111)中的每一个分别包围一个引导元件(121；131)，

使得所述层模块(30)能够与具有与所述输入侧(52)或与所述输出侧(81)互补的固定件出口(236)的固定件(230)和/或与至少一个另外的层模块(30)力配合地和/或形状配合地耦联。

2.根据权利要求1所述的层模块(30)，其特征在于，所有的锁定件(91、111)和所有的引导元件(121、131)或者设置在层模块(30)的输入侧(52)、或者设置在输出侧(81)上。

3.根据权利要求1所述的层模块(30)，其特征在于，在层模块的内腔(42)中布置有数据处理和存储单元(145)。

4.根据权利要求3所述的层模块(30)，其特征在于，所述数据处理和存储单元(145)包括数据存储器(144)和蓄能器。

5.根据权利要求1所述的层模块(30)，其特征在于，在层模块的内腔(42)中布置有至少一个液压或气动的喷嘴(195；196)。

6.根据权利要求1所述的层模块(30)，其特征在于，在所述输入侧(52)和所述输出侧(81)上布置有相互互补的电触点(58、83)，其中，或者所述输入侧(52)的至少一个电触点(58)、或者所述输出侧(81)的至少一个电触点(83)在所述层模块(30)的纵向(35)上构造为弹簧加载的接触销(59)。

7.根据权利要求1所述的层模块(30)，其特征在于，在所述输入侧(52)和所述输出侧(81)上布置有彼此互补的、借助于气动通道(36)连接的气动接头(181、182)，其中，所述输入侧(52)的气动接头(181)或所述输出侧(81)的气动接头(182)具有密封嵌件(57)。

8.由至少两个根据权利要求1所述的层模块(30)构成的适配器系统(20)，其特征在于，这些层模块(30)中的第一层模块的输出侧(81)与这些层模块(30)中的第二层模块的输入侧(52)力配合地和/或形状配合地连接。

9.由根据权利要求8所述的适配器系统(20)和固定件(230)构成的层模块系统(10)，其中，所述固定件(230)与所述适配器系统(20)的自由的输入侧(52)或与自由的输出侧(81)力配合地和/或形状配合地连接，其特征在于，固定件出口(236)与所述适配器系统(20)的耦联的该输入侧(52)或输出侧(81)互补地构造。

10.根据权利要求9所述的层模块系统(10)，其特征在于，所述固定件(230)具有固定件入口(244)和至少两个固定件出口(236)。