[发明专利]车辆的驾驶辅助装置

说明书

本公开的一个方式的控制装置(30)具备车辆信息获取单元(32)、障碍物信息获取单元(34)以及紧急制动检测单元(36)，若本车辆紧急制动，则警告信息发送单元(38)使包含障碍物信息的警告信息向其他车辆发送。若接收来自其他车辆的警告信息，则对象车辆判定单元(40)确认其他车辆是警告对象车辆，危险度计算单元(42)基于障碍物信息来确定其他车辆的紧急制动的原因，计算本车辆与障碍物碰撞的危险度，避免碰撞单元(44)根据危险度进行避免碰撞控制。

相关申请的交叉引用

本国际申请基于在2020年10月7日在日本专利局申请的日本专利申请第2020-170067号主张优先权，通过参照将日本专利申请第2020-170067号的全部内容引用到本国际申请。

技术领域

本公开涉及适合于避免车辆与其他车辆或者障碍物碰撞的车辆的驾驶辅助装置。

背景技术

像专利文献1中记载的那样，已知有车辆的驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置被构成为：在车辆紧急制动时，通过车车间通信，向周围的车辆发送警告信息，在接收到警告信息的车辆侧，对乘员产生警报，或者使车辆自动制动。

在该驾驶辅助装置中，基于本车辆的车速、行驶道路的倾斜角度、天气等，设定警告信息的检测区域，选择性地获取来自在该检测区域内紧急制动的其他车辆的警告信息，由此抑制实施不必要的驾驶辅助。

专利文献1：日本特开2019-40441号公报

然而，发明者的详细研究的结果为发现了如下的课题：在上述驾驶辅助装置中，各车辆仅设定警告信息的检测区域，因此若从检测区域内的其他车辆接收危险信息，则一定实施警报产生等驾驶辅助。

即，在上述驾驶辅助装置中，若从检测区域内的车辆获取危险信息，则不考虑该车辆进行紧急制动的原因，而实施警报产生等驾驶辅助。因此，例如，在行驶车道与本车辆不同的其他车辆为了避开从本车辆的行驶车道侧飞来的球等障碍物而紧急制动的情况下，尽管本车辆能够安全地行驶，但仍然实施不必要的驾驶辅助。

发明内容

本公开的一个方式期望在接收从紧急制动的其他车辆发送来的警告信息而进行警报产生等驾驶辅助的驾驶辅助装置中，能够根据其他车辆紧急制动的原因，实施适当的驾驶辅助。

本公开的一个方式的驾驶辅助装置用于搭载于车辆以抑制产生碰撞事故。

该驾驶辅助装置具备通信装置(10)、车辆信息获取单元(32)、障碍物信息获取单元(34)、紧急制动检测单元(36)、警告信息发送单元(38)、对象车辆判定单元(40)、危险度计算单元(42)以及避免碰撞控制单元(44)。

这里，通信装置被构成为与其他车辆之间进行无线通信，车辆信息获取单元被构成为获取包含本车辆的位置和速度的车辆信息。

另外，障碍物信息获取单元被构成为获取包含成为本车辆的行驶的妨碍的障碍物的位置和速度的障碍物信息，紧急制动检测单元被构成为检测本车辆的紧急制动。

而且，若由紧急制动检测单元检测出本车辆的紧急制动，则警告信息发送单元使包含车辆信息和障碍物信息的警告信息从通信装置向其他车辆发送。

另一方面，若经由通信装置接收从其他车辆发送来的警告信息，则对象车辆判定单元判定发送来警告信息的其他车辆是否是存在于警告对象区域内的警告对象车辆。

换句话说，对象车辆判定单元基于经由通信装置接收到的警告信息中包含的其他车辆的车辆信息和由车辆信息获取单元获取到的本车辆的车辆信息，判定发送来警告信息的其他车辆是否存在于警告对象区域内。

而且，若由对象车辆判定单元判定为发送来警告信息的其他车辆是存在于警告对象区域内的警告对象车辆，则危险度计算单元基于警告信息中包含的其他车辆的车辆信息和障碍物信息，确定其他车辆的紧急制动的原因。