[发明专利]用于确定用于机动车的碰撞相关的时间参量的方法和控制设备

说明书

本发明涉及一种控制设备12和一种用于确定时间参量(TTC,TTB,TTS,TTK,TTD,TTE)的方法，所述时间参量是用于描述自我车辆(10)与至少一个另外的物体(18)的可能碰撞的时间参量(TTC,TTB,TTS,TTK,TTD,TTE)，带有：确定运动参量，其取决于自我车辆(10)和物体(18)中的至少一个的运动；确定对于自我车辆(10)和物体(18)中的至少一个的当前和/或可能的停留区域(20)；基于运动参量和停留区域(20)确定时间参量(TTC,TTB,TTS,TTK,TTD,TTE)；其中，停留区域(20)根据自我车辆(10)的环境模型来确定。

技术领域

本发明涉及一种控制器和一种用于确定时间参量的方法，其中时间参量描述了自我车辆与至少另一物体的可能碰撞。

背景技术

概念自我车辆(Egofahrzeug,有时也称为自主车辆)理解为车辆(尤其机动车和此外尤其轿车或载重车辆)，本文描绘的措施应用于其或针对其确定碰撞相关的时间参量。与其可区别的是在自我车辆的环境中的另外的车辆，利用其应避免碰撞和尤其追尾撞车事故。该车辆是对于本文描绘的物体的示例。自我车辆可例如包括本文描绘的控制设备。

已知的是，以传感器的方式监控自我车辆的车辆环境且基于其例如同样生成环境模型。如果在车辆环境中识别碰撞相关的物体(尤其其它车辆，但是同样静止物体，如例如交通基础设施)，可确定不同的时间参量，其描述可能的碰撞场景。尤其，在此其是如下时间参量，其应遵守以便避免实际的碰撞。这同样称为TTX(时间与X，英文：Time-To-X)，其中“X”是对于当前观察的碰撞场景的位置保持器。这些时间参量也可称为行为安全度量(或简称度量)。参考如下现有技术，其对此公开另外的背景：

Spieker A.M.u.Kroschel K,Hillenbrand J.A:“multilevel collisionmitigation approach–Its situation assessment,decision making,and performancetradeoffs”,IEEE Transactions on intelligent transportation systems,2006；

Kristian Kroschel,Hillenbrand und Volker Schmid,”SituationAssessment Algorithm for a Collision Prevention Assistant”,2005；

M.M.Minderhoud und P.H.L.Bovy,”Extended time-tocollision measures forroad traffic safety assessment,Accident Analysis and Prevention,2001.

迄今，行为安全度量确定性地计算，为此提到了在上述现有技术中的不同计算方法。对于它们如下是共同的，即，必须进行大多数复杂的情况区分，这在真实行驶运行中并不总是能够以足够可靠性实现。总的来说，由此这对计算资源和所需的编程耗费提出了很高的要求。例如，计算方法是解析的和/或数值的，并且还可能需要积分计算或迭代求解方法，这相应地增加了计算的复杂度。

这些方法大多数也直接基于传感器测量值，例如距离测量。在传感器检测错误的情况下和/或由于传输延迟，这可能导致错误确定碰撞风险。

因此需要可靠但不费力地评估自我车辆与环境中的物体的可能碰撞，尤其借助于为此确定的、描述碰撞的时间参量。

发明内容

该任务通过根据权利要求1的方法和根据并列的独立权利要求的控制设备来解决。有利的改进方案在从属权利要求中说明。