[发明专利]用于识别旁路车道的装置和方法

说明书

本发明涉及一种用于识别在具有至少一个信号灯装置的路口处的旁路车道的装置。该装置被设置为，确定至少一个机动车辆在路口处的至少一次行驶中的行驶数据，其中行驶数据包括来自车辆的一个或多个环境传感器的环境数据和/或与车辆在路口处的行驶中的行驶轨迹相关的轨迹数据。该装置还被设置为基于行驶数据确定车辆在路口处的至少一个可能的行驶轨迹，并且基于行驶数据确定与信号灯装置相对于可能的行驶轨迹的布置相关的布置信息。该装置还被设置为基于布置信息识别路口的旁路车道。

技术领域

本发明涉及一种用于识别在交通路口处的旁路车道的装置和相应的方法。

背景技术

车辆可以具有辅助车辆驾驶员引导车辆、特别是纵向引导和/或横向引导车辆的一个或多个驾驶功能。用于辅助车辆纵向引导的示例性驾驶功能为自适应巡航控制(ACC)功能，其可以用于以所定义的设定行驶速度或目标行驶速度和/或以所定义的与在车辆前方行驶的前车的目标距离来纵向引导车辆。在此，驾驶功能也可以被用在交通路口(例如十字路口)处的信号单元(特别是交通灯)，以便引起在信号单元处的自动纵向引导，例如自动减速。

考虑路口处的信号单元(其中信号单元具有一个或多个信号发生器)可以根据地图数据进行，其中地图数据具有与要考虑的信号单元相关和/或与路口相关的一个或多个地图属性。在此，驾驶功能的质量典型地取决于可用的地图数据的质量。

发明内容

因此，本文特别是涉及以下技术目的：提高关于信号单元和/或关于路口的地图数据质量，以提高驾驶功能的舒适性和/或安全性，特别是用于在信号单元或路口处的自动纵向引导的驾驶功能。

该目的通过每个独立权利要求来实现。尤其在从属权利要求中说明了有利的实施方式。应指出的是，从属于独立权利要求的从属权利要求的附加特征在没有独立权利要求的特征或者仅在与独立权利要求的特征子集相组合的情况下可以构成独立于独立权利要求的所有特征组合的单独发明，其可以成为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这同样适用于说明书中描述的可以形成独立于独立权利要求的特征的发明的技术教导。

根据一个方面，描述了一种用于识别在具有至少一个信号灯装置的路口处的旁路车道的装置。该装置可以是车辆外部单元。旁路车道可以是在路口处的没有信号发生器的右转车道。替代地，旁路车道可以是在左转车道的右侧的车道，其中信号灯装置适用于左转车道。特别地，旁路车道可以是没有信号灯装置的路口的车道。

该装置被设置为，确定至少一个机动车辆在路口处的至少一次行驶中的行驶数据。行驶数据可以包括来自车辆的一个或多个环境传感器(特别是摄像机)的环境数据和/或与车辆在路口处的行驶中的行驶轨迹相关的轨迹数据。轨迹数据可以表示车辆在路口处的行驶中的路径或车道。轨迹数据可以借助于位置传感器(特别是借助GPS接收器)和/或借助于车辆里程计来确定。

特别地，该装置可以被设置为确定来自多个车辆的行驶数据和/或确定针对在路口处的多次行驶的行驶数据，特别是通过通信连接从一个或多个车辆接收行驶数据。

该装置还被设置为，基于行驶数据，特别是基于轨迹数据，确定车辆在路口处的至少一个可能的行驶轨迹。特别地，可能的行驶轨迹可以基于来自多个车辆的轨迹数据和/或针对多次行驶的轨迹数据来确定。基于多个车辆和/或多次行驶的轨迹数据，例如可以确定车辆在路口处的多个轨迹。然后，可以检查这些轨迹中的至少一个轨迹是否是或者是否可能是旁路车道。

此外，该装置被设置为，基于行驶数据，特别是基于环境数据，确定与路口的信号灯装置相对于可能的行驶轨迹的布置相关的布置信息。特别地，该装置可以被设置为，基于布置信息，识别到在可能的行驶轨迹的一侧、特别是右侧没有布置信号灯装置的信号发生器。替代地或附加地，该装置可以被设置为，基于布置信息，识别到信号灯装置的所有信号发生器都布置在可能的行驶轨迹的左侧。