[发明专利]用于对物体进行测量、检查或处理的设备和方法

权利要求书

1.一种用于对物体进行测量、检查和/或处理的设备(22)，该设备包括：

移动式平台(24)，该移动式平台用于使该设备穿过空间区域，

运动系统(23)和仪器头(25；30)，该运动系统附接至该移动式平台(24)，该仪器头附接至该运动系统(23)，其中，该运动系统(23)被配置成使该仪器头(25；30)相对于该移动式平台(24)移动，

至少一个传感器(32-34)，以及

控制器(31)，该控制器被配置成：

基于来自该至少一个传感器(32-34)的信号确定对目标物体(20，21；91)的姿态的第一估计，基于该第一估计控制该移动式平台(24)移动至该目标物体，基于来自该至少一个传感器(32-34)的信号确定对该目标物体的姿态的更为准确的第二估计，并且基于该第二估计对该运动系统(23)进行控制而将该仪器头定位在该目标物体(20，21；91)处，其中，确定该第一估计和/或确定该第二估计另外基于该目标物体(20，21；91)的数字表示(36；94；1003)来实现，并且其中，该控制器(31)被进一步配置成在该移动式平台的移动期间和/或在该运动系统(23)的移动期间对该目标物体(20，21；91)的姿态进行跟踪。

2.如权利要求1所述的设备，其中，该控制器(31)被配置成在确定该第一估计之前先在该图像中标识该目标物体(20，21；91)并且基于所标识的目标物体确定该第一估计。

3.如权利要求1或2所述的设备，其中，该控制器(31)被配置成在确定该第一估计之前先基于该至少一个传感器(32-34)的测量确定该目标物体(20，21；91)与该设备(22)之间的距离。

4.如权利要求1至3中任一项所述的设备，其中，该至少一个传感器包括LIDAR传感器和/或相机。

5.如权利要求1至4中任一项所述的设备，其中，该控制器(31)被配置成藉由基于区域的跟踪来对该姿态进行跟踪。

6.如权利要求1至5中任一项所述的设备，其中，该控制器(31)包括经训练的机器学习逻辑，该经训练的机器学习逻辑用于确定该第一估计和/或该第二估计。

7.如权利要求1至6中任一项所述的设备，其中，确定该第二估计是基于该目标物体(20，21；91)的图像或另一图像、该数字表示(36；94；1003)和该第一估计来实现的。

8.如权利要求7所述的设备，其中，确定该第二估计是基于优化方法来实现的。

9.如权利要求8所述的设备，其中，该优化方法包括定向倒角优化。

10.一种用于对设备(22)进行控制的方法，该设备用于对物体进行测量、检查和/或处理，其中，该设备包括：移动式平台(24)，该移动式平台用于使该设备穿过空间区域；运动系统(23)和仪器头(25；30)，该运动系统附接至该移动式平台(24)，该仪器头附接至该运动系统(23)，其中，该运动系统(23)被配置成使该仪器头(25；30)相对于该移动式平台(24)移动；以及至少一个传感器(32-34)，该至少一个传感器包括相机(33)，其中，该方法包括：

基于来自该至少一个传感器(32-34)的信号确定对目标物体(20，21；91)的姿态的第一估计，

基于该第一估计控制该移动式平台(24)移动至该目标物体，

基于来自该至少一个传感器(32-34)的信号确定对该目标物体的姿态的更为准确的第二估计，其中，确定该第一估计和/或确定该第二估计另外基于该目标物体(20，21；91)的数字表示(36；94；1003)来实现，以及

基于该第二估计对该运动系统(23)进行控制以便将该仪器头定位在该目标物体(20，21；91)处，以及

在该移动式平台的移动期间和/或在该运动系统(23)的移动期间对该目标物体(20，21；91)的姿态进行跟踪。