[发明专利]用于对物体进行测量、检查或处理的设备和方法

说明书

提出了一种用于对物体进行测量、检查和/或处理的设备。该设备具有移动式平台和运动系统，该移动式平台用于使该设备穿过空间区域，该运动系统附接至该移动式平台。该运动系统装配了仪器头。该设备还包括控制器，该控制器被配置成：基于来自该设备的相机的图像以及目标物体的数字表示确定对该目标物体的姿态的第一估计，基于该第一估计控制该移动式平台朝向该目标物体移动，基于来自该设备的至少一个传感器的信号确定对该目标物体的姿态的第二估计、特别是更为准确的估计，并且基于该第二估计对该运动系统进行控制而将该仪器头定位在该目标物体上。

技术领域

本申请涉及用于对物体进行测量、检查或处理的设备和方法，这些设备和方法特别地可用于比如机动车辆、飞行器、其部件等物体的工业制造或用于对工业装置进行测量，但是不限于此。

背景技术

用于对物体进行测量和处理的多种不同的设备和方法在工业上是已知的。这样的设备和方法可以例如用于对所生产的产品进行最终检查、在制造期间进行检查、或在制造期间对产品进行处理。

这样的设备的示例是坐标测量机。这样的坐标测量机通常包括测量头系统，该测量头系统具有用于对物体进行测量的传感器、或定位系统，可以藉由该定位系统使测量头沿着待测量物体移动。常规的坐标测量机是静止的，并且需要坐标测量机比目标物体(在这种情况下也被称为测量物体)更大。此外，必须将目标物体带到坐标测量机处。

在此方面，DE 10 2016 109 919 A1披露了一种用于对物体进行测量的设备，其中，测量头附接至定位在移动式平台上的测量机器人。以此方式，可以藉由移动式平台将测量机器人带到物体处，然后可以对该物体进行测量。在这种情况下，使用多个不同的传感器对平台和测量机器人进行定位。

特别地，如果要对物体的特定点(例如，仅单独的点)进行测量，则需要对测量头进行准确定位。在此，快速且准确对准的定位也很重要，以便在工业制造中实现充足的生产量。

US 2019/0 291 275A1披露了一种用于具有移动式平台的机器人的方法，其中，基于物体的CAD模型，在机械臂的范围的基础上计算出多个路径点并且使机器人相应地移动。在这种情况下，机械臂布置在移动式平台上并且具有多个不同的传感器。因此，在此必须计算出对应的路径点。

DE 10 2018 008 209 A1披露了另一种用于对移动式机器人进行定位的方法，该移动式机器人与持续使待处理物体移动的组装流水线交互。为此目的，确定物体的轮廓的所谓的“虚拟间隙点”。

从EP 2 869 157 A1或US 2019/0 321 977A1中已知另外的用于通过测量头对机器人进行定位的设备和方法。

在对物体进行准确对准的处理期间也会出现类似的问题。在这种情况下，除测量头之外或作为测量头的替代方案，将对应的处理工具附接至机械臂。对于其余部分，上文给出的关于测量的陈述同样适用。

发明内容

从已知方法出发，本发明所解决的问题是提供实现机械臂相对于物体更快速和/或更准确的定位的改进的设备和方法。

根据本发明，提供了如权利要求1所述的设备和如权利要求10所述的方法。从属权利要求限定了另外的实施例。

提供了一种用于对物体进行测量、检查和/或处理的设备，该设备包括用于使设备穿过空间区域的移动式平台、附接至移动式平台的运动系统、以及附接至运动系统的仪器头。运动系统被配置成使仪器头相对于移动式平台移动。

此外，该设备包括至少一个传感器。最后，该设备包括控制器，该控制器被配置成：基于来自至少一个传感器的信号确定对目标物体的姿态的第一估计；基于第一估计控制移动式平台移动至物体；基于来自至少一个传感器的信号确定对目标物体的姿态的更为准确(即，比第一估计更为准确)的第二估计，其中，确定该第一估计和/或确定该第二估计另外基于目标物体的数字表示来实现；并且基于第二估计对运动系统位置进行控制而将仪器头定位在目标物体处。