[发明专利]抓取装置和具有抓取装置的机械手

权利要求书

1.一种抓取装置(1)，用于抓取、保持和放下工件(2)，特别是金属板工件，所述抓取装置包括：

用于附接于机械手(4)上的连接接口(3)，

具有第一夹钳臂(6)和第二夹钳臂(7)的夹钳抓手(5)，

其中所述夹钳臂(6、7)能借助于夹钳驱动器(8)相对于彼此移动，并且在它们的闭合位置(9)限定了在所述夹钳臂(6、7)之间延伸的夹紧平面(10)，并且

其中所述夹钳臂(6、7)在它们的闭合位置(9)限定了平行于所述夹钳臂(6、7)并且在所述夹紧平面(10)中延伸的纵向夹钳轴线(11)，

具有至少一个真空抓取元件(13)或具有至少一个磁性抓手元件(14)的粘附抓手(12)，

其中所述粘附抓手(12)包括用于保持工件(2)的粘附作用平面(15)，

其中所述粘附抓手(12)能借助于调节驱动器(16)在工作区域(18)与备用区域(19)之间相对于所述夹钳抓手(5)在所述纵向夹钳轴线(11)的方向上沿着调节轴线(17)移位，

其特征在于，

所述夹紧平面(10)和所述粘附作用平面(15)彼此成直角对齐，并且

所述粘附作用平面(15)与所述纵向夹钳轴线(11)成直角延伸。

2.根据权利要求1所述的抓取装置(1)，其特征在于，所述纵向夹钳轴线(11)和所述调节轴线(17)同轴地定位。

3.根据权利要求1所述的抓取装置(1)，其特征在于，所述纵向夹钳轴线(11)和所述调节轴线(17)以不同的取向定位。

4.根据前述任一项权利要求所述的抓取装置(1)，其特征在于，形成至少三个真空抓取元件(13)或至少三个磁性抓手元件(14)，所述至少三个真空抓取元件(13)或至少三个磁性抓手元件(14)围绕所述纵向夹钳轴线(11)环形地布置。

5.根据前述任一项权利要求所述的抓取装置(1)，其特征在于，所述第二夹钳臂(7)相对于所述夹钳驱动器(8)刚性地布置，并且所述第一夹钳臂(6)被安装成能相对于所述第二夹钳臂(7)移动。

6.根据前述任一项权利要求所述的抓取装置(1)，其特征在于，所述纵向夹钳轴线(11)和所述连接接口(3)的中心轴线(20)与机械手(4)同轴地定位。

7.根据前述任一项权利要求所述的抓取装置(1)，其特征在于，所述第一夹钳臂(6)的枢转轴线(21)与所述纵向夹钳轴线(11)成直角并且平行于所述夹紧平面(10)或在所述夹紧平面(10)中形成，其中所述第一夹钳臂(6)形成为能围绕所述枢转轴线(21)枢转。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的抓取装置(1)，其特征在于，所述第一夹钳臂(6)和所述第二夹钳臂(7)能相对于彼此线性地移动。

9.根据前述任一项权利要求所述的抓取装置(1)，其特征在于，当采用所述粘附抓手(12)的轴向最外侧的工作区域(18)时，所述粘附作用平面(15)在所述调节轴线(17)的轴向方向上突出超过所述夹钳抓手(5)的端面(22)。

10.根据前述任一项权利要求所述的抓取装置(1)，其特征在于，当所述粘附抓手(12)移动到所述工作区域(18)时，借助于至少一个止动件或锁定元件(23)或由控制器(24)控制，所述夹钳臂(6、7)不能被转移到部分或完全打开的位置(25)。

11.根据前述任一项权利要求所述的抓取装置(1)，其特征在于，所述夹钳驱动器(8)和所述调节驱动器(16)可以彼此独立地并且同时地激活。

12.根据前述任一项权利要求所述的抓取装置(1)，其特征在于，所述夹钳驱动器(8)和/或所述调节驱动器(16)包括压力驱动缸(26)，优选气缸。