[发明专利]抓取装置和具有抓取装置的机械手

说明书

该装置涉及一种用于拾取、保持和放下工件(2)的抓手装置(1)，并涉及一种具有抓手装置(1)的机械手(4)。抓手装置(1)包括用于紧固到机械手(4)上的连接接口(3)和具有两个夹钳臂(6、7)的夹钳抓手(5)。夹钳臂(6、7)能借助于夹钳驱动器(8)相对于彼此移动并且在它们的闭合位置(9)限定了在夹钳臂(6、7)之间延伸的夹紧平面(10)。夹钳臂(6、7)在它们的闭合位置(9)限定了平行于夹钳臂(6、7)并且在夹紧平面(10)中延伸的纵向夹钳轴线(11)。抓手装置(1)还包括具有至少一个负压抓手元件(13)或具有至少一个磁性抓手元件(14)的粘附抓手(12)，其中粘附抓手(12)具有用于保持工件(2)的粘附作用平面(15)，并且能借助于调节驱动器(16)沿着调节轴线(17)在纵向夹钳轴线(11)的方向上相对于夹钳抓手(5)在工作区域(18)与备用区域(19)之间移位。规定了夹紧平面(10)和粘附作用平面(15)彼此成直角定向，并且粘附作用平面(15)与纵向夹钳轴线(11)成直角延伸。

技术领域

本发明涉及一种用于抓取、保持和放下工件、特别是金属板工件的抓取装置，以及一种具有抓取装置的机械手。

背景技术

通常，根据现有技术，具有真空抓取器(即，具有抽吸抓手)的机械手用于从工件堆中抓取诸如金属板工件的工件。然而，由于真空抓取器通常不是非常有利于或者甚至不适于在抓取和/或提升之后在弯曲机器等上执行加工步骤，因此要操纵的工件常常被传递给第二机械手，该第二机械手被设计为具有夹钳抓手。这种方法特别是对于较小或已经弯曲的工件是有用的。然而，两个机械手是昂贵的并且需要大量空间。此外，存在碰撞的风险并且机械手的移动自由度可能受到限制。

为了克服这些缺点，专家知道组合的机械手装置，其中形成有既用于借助于抽吸抓手进行抓取又用于借助于夹钳抓手进行抓取的单一机械手。然而，已知的构造在它们的抓取和抽吸功能方面受到限制，因此不代表满足要求和令人满意的方案。

例如，JP2019014027A提出了一种具有组合的夹钳和抽吸抓手头的弯曲机器人。在可移位框架上布置有抽吸抓手，其中抽吸抓手的粘附作用平面与夹钳抓手的夹紧平面平行对齐。

CN108927822A也公开了一种组合的抓取器，其中夹钳抓手被设计为在其前端具有抽吸垫。通过移动夹钳臂，刚性地安装在夹钳抓手的夹钳臂的前端上的抽吸抓手以积极耦合的方式移动。在这方面，抽吸抓手的粘附作用平面与夹钳抓手的夹紧平面正交对齐。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的缺点，并提供一种能够以快速且高效的方式操纵用于加工机器(特别是用于弯曲机器)的工件的装置。

上述目的通过根据权利要求的抓取装置和机械手来实现。

本发明涉及一种抓取装置，用于抓取、保持和放下工件、特别是金属板工件，该抓取装置包括用于附接于机械手上的连接接口和具有第一夹钳臂和第二夹钳臂的夹钳抓手。夹钳臂能借助于夹钳驱动器相对于彼此移动，并且在它们的闭合位置限定了在夹钳臂之间延伸的夹紧平面。夹钳臂在它们的闭合位置限定了平行于夹钳臂并且在夹紧平面中延伸的纵向夹钳轴线。抓取装置还包括具有至少一个真空抓取元件或具有至少一个磁性抓手元件的粘附抓手。粘附抓手具有用于保持工件的粘附作用平面，并且能借助于调节驱动器在工作区域与备用区域之间相对于夹钳抓手在纵向夹钳轴线的方向上沿着调节轴线移位。在这方面，规定了夹紧平面和粘附作用平面彼此成直角对齐，并且粘附作用平面与纵向夹钳轴线成直角延伸。

通过形成根据本发明的抓取装置，在单一的结构上集成和/或组合的抓取装置中实现了两个完整的抓手，即各自独立地充分起作用的两个抓手。在该上下文中，术语“完整的抓手”被理解为夹钳或粘附抓手装置，其功能、稳定性和移动自由度至少很大程度上等同于单个结构上独立的夹钳或粘附抓手装置。因此，根据本发明的抓取装置的夹钳抓手的功能范围不受到或仅在微小的程度上受到与粘附抓手的联合构造的影响。这同样适用于粘附抓手。