[发明专利]用于测试车辆的控制器的方法和系统

说明书

本发明涉及一种用于测试车辆的控制器(20)的方法，其中，所述控制器(20)获得所模拟的至少一个环境传感器的在使用环境传感器模拟的情况下计算出的环境数据和所模拟的车辆的在使用车辆模拟和环境模拟的情况下计算出的运动数据，其中，所述车辆模拟和环境模拟通过计算机程序实现，所述计算机程序在能够编程的计算机装置(102)上实施，其中，计算出的运动数据经由所模拟的车辆数据总线(106)传输给所述控制器(20)，其中，计算出的环境数据在使用传感器测试单元(104)的情况下经由与所述车辆数据总线(106)不同的传感器数据连接(110)传输给所述控制器(20)，所述传感器测试单元与所述能够编程的计算机装置(102)连接。为了通过所述控制器(20)实施对环境数据的模拟检测，设置，向所述传感器测试单元(104)发送用于实施测量的指令，向所述计算机装置(102)传输用于辨认所模拟的至少一个环境传感器的位置的说明，计算并且向所述传感器测试单元(104)传输所述车辆环境中的所模拟的对象上的反射点的位置，基于关于所述反射点的计算出的位置的说明确定并且向所述控制器(20)传送计算出的环境数据。本发明的另一方面涉及一种用于测试车辆的控制器(20)的系统(10)，该系统设立用于实施所述方法。

技术领域

本发明涉及一种用于测试车辆的控制器的方法，其中，控制器获得所模拟的至少一个环境传感器的在使用环境传感器模拟的情况下计算出的环境数据和所模拟的车辆的在使用车辆模拟和环境模拟的情况下计算出的运动数据，其中，车辆模拟和环境模拟通过计算机程序实现，计算机程序在能够编程的计算机装置上实施，其中，计算出的运动数据经由所模拟的车辆数据总线传输给控制器，其中，计算出的环境数据在使用传感器测试单元的情况下经由与车辆数据总线不同的传感器数据连接传输给控制器，传感器测试单元与能够编程的计算机装置连接。本发明的另一方面涉及一种用于测试车辆的控制器的系统，该系统设立用于实施所述方法。

背景技术

现代车辆具有多个辅助系统，例如泊车助手和紧急制动助手，以便在实施驾驶机动动作时支持驾驶员。对于所述辅助系统的功能，辅助系统依赖于环境数据，所述环境数据经由布置在车辆上的环境传感器获得，例如超声波传感器、雷达传感器、激光雷达传感器和光学摄像机。在此，用于实施辅助系统的控制器的开发是复杂的过程，并且通常需要对用于新车辆的控制器进行调谐。

在开发新车辆和安装在车辆中的系统时，通常使用模拟。这例如允许，在环境传感器安装到新车辆中之前测试环境传感器的功能。同样地，可以测试控制器对由环境传感器所提供的环境数据的反应。

DE 10 2013 212 710 A1描述一种模拟器和一种用于模拟传感器测量的方法。模拟器包括传感器模块，该传感器模块描述传感器的硬件和/或物理特性。此外，设置有环境模型和车辆模型，所述环境模型和车辆模型用于执行虚拟测量。在通过硬件技术实现的情况下，所使用的计算单元可以构造为车辆的控制计算器。

DE 103 14 129A1描述一种用于模拟传感器的探测区域的方法和计算机程序。通过模拟回波的振幅值和接收时间点来求取传感器的、尤其是超声波传感器的探测区域，如果标准体位于在具有已知的方向特征的传感器的辐射源的辐射区域中的不同位置上并且在那里被该辐射源照射，则传感器的接收器在固定预给定的安装位置上会将所述回波接收为辐射在标准体上的反射。在此，在考虑辐射的传播速度以及标准体、接收器和辐射源相对于彼此的相应的位置之间的间距和角度关系的情况下，执行所述模拟。接下来确定，对于所述位置中的哪些位置而言，标准体的回波的相应的振幅值大于定义的阈值，其中，这些位置在空间中的分布代表传感器的探测区域。

US 2018/0060725 A1描述一种用于模拟例如虚拟超声波传感器的传感器反射的方法和测试台。该测试台包括硬件以及软件，该硬件实现并且提供用于车辆的机械特性的数学模型，该软件与硬件耦合并且包括用于处理从虚拟车辆环境获得的反射的测试算法。