[发明专利]物品拾取和放置系统

权利要求书

1.一种物品拾取和放置系统，所述系统包括：

-第一物品拾取工具和第二物品拾取工具、以及构造在物品进给输送单元与物品输出输送单元之间的中间输送单元；

-控制单元，其用于使所述第一物品拾取工具和所述第二物品拾取工具同步，使得(i)所述第一物品拾取工具从所述进给输送单元拾取和/或形成第一物品构造以便转移到所述中间输送单元，从而在所述中间输送单元上形成中间构造，并且(ii)所述第二拾取工具从所述中间输送单元拾取第二物品构造以便转移到所述输出输送单元，

其中，所述第二物品构造和所述中间物品构造相对于彼此不同，并且分别不同于所述第一物品构造。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述中间物品构造由多个所述第一物品构造构成。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二物品构造由至少两个连续的第一物品构造的至少一部分构成。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中，所述第一物品拾取工具和/或所述第二物品拾取工具能够包括一组或多组单独的夹持头，各组夹持头的位置和运动是受控的。

5.根据权利要求4至6中任一项所述的系统，其中，所述单独的夹持头中的每一者是位置和运动受控的。

6.根据权利要求4所述的系统，其中，所述夹持头安装在独立的、运动受控的移动器上，所述移动器位于所述物品拾取工具上的一个或多个支撑轨道上。

7.根据权利要求5所述的系统，其中，所述一个或多个支撑轨道安装在框架或机器人上，所述框架或机器人包括用于能够使所述夹持头竖直移动以拾取物品构造的竖直移动机构。

8.根据权利要求5所述的系统，其中，至少所述第一物品拾取工具包括平行安装的多个所述支撑轨道和用于改变所述支撑轨道之间的距离的支撑轨道移动机构。

9.根据权利要求4至8中任一项所述的系统，其中，所述单独的夹持头适于在所述转移期间选择性地对单个物品进行定向。

10.根据权利要求5至8中任一项所述的系统，其中，所述控制系统控制所述支撑轨道的移动及其夹持头的移动，使得所述夹持头根据所述物品在所述进给输送单元和/或所述中间输送单元上的构造而实现夹持头构造。

11.按照权利要求5至10中任一项所述的系统，其中，在所述进给输送单元处的所述物品在输送时，所述控制系统能够使所述第一物品拾取工具的所述夹持头的移动速度和间距与所述进给输送单元处存在的所述物品的移动速度和间距同步。

12.根据权利要求2至7中任一项所述的系统，其中，所述控制系统能够使所述第二物品拾取工具的所述夹持头的移动速度和间距与所述输出输送单元的移动速度和间距同步。

13.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述物品是饮料容器。

14.一种包装机，包括根据前述权利要求中任一项所述的系统。

15.根据权利要求14所述的包装机，其中，所述输出输送单元以组装方式输送包装，并且其中，在组装方式的包装处于输送中时，所述控制系统能够使所述第二物品拾取工具的所述夹持头的所述移动速度和间距与所述组装方式的包装的移动速度和间距同步。

16.一种物品拾取和放置方法，包括以下步骤：

-提供构造在物品进给输送单元与物品输出输送单元之间的中间输送单元；

-从所述进给输送单元拾取和/或形成第一物品构造，并将所述第一物品构造转移到所述中间输送单元，从而在所述中间输送单元上形成中间构造；

-从所述中间输送单元拾取第二物品构造并将所述第二物品构造转移到所述输出输送单元，

其中，所述第二物品构造和所述中间物品构造相对于彼此不同，并且分别不同于所述第一物品构造。