[其他]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：主控处理单元以及取放机构；

所述机器人本体运行于存储区域，所述存储区域中部署有库存支架，所述库存支架上设置有至少一个隔层，所述隔层上设置有至少一个用于存放库存容器的存储位；

所述主控处理单元配置为，依据待取放的目标库存容器对应的目标存取位置信息，控制所述取放机构移动到第一高度位置，并对所述第一高度位置与目标存取位置信息指示的高度进行偏差设置。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述主控处理单元在进行所述偏差设置时，具体配置为：

在所述取放机构从目标库存支架上取出目标库存容器的情况下，所述第一高度位置指示的相对高度小于所述目标存取位置信息指示的存放高度；

在所述取放机构将携带的目标库存容器存入目标库存支架的情况下，所述第一高度位置指示的相对高度大于所述目标存取位置信息指示的存放高度。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述存储位的预设位置处设置有目标取放标志物

所述机器人还包括：标志物检测单元；

所述标志物检测单元配置为，依据待取放的目标库存容器对应的目标存取位置信息，控制机器人本体以及所述取放机构移动到所述目标存取位置；

所述所述主控处理单元还配置为，依据检测到的目标取放标志物的位置，对所述机器人本体和/或取放机构的位置进行调整校准。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述主控处理单元进一步配置为，确定所述目标取放标志物的标志物中心与所述取放机构的预设位置之间的相对位置偏差；所述相对位置偏差包括高度位置偏差；

所述主控处理单元进一步配置为，控制机器人的取放机构从所述第一高度位置移动到第二高度位置，以使所述标志物中心与移动后的所述取放机构的预设位置之间的相对高度位置偏差满足预设偏差条件。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，

所述相对位置偏差还包括：水平位置偏差；

所述主控处理单元还配置为：若所述相对位置偏差不满足预设偏差条件，控制机器人本体从第一水平位置移动到第二水平位置，以带动所述机器人的取放机构进行水平位置调整，以使所述标志物中心与移动后的所述取放机构的预设位置之间的相对水平位置偏差满足预设偏差条件。

6.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述目标取放标志物的标志物中心为存储位标识的标识中心；或者，所述目标取放标志物的标志物中心为通过目标库存容器的至少两个容器边缘确定的容器中心。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还包括边缘检测单元；

所述边缘检测单元配置为，在从目标存放位置对目标库存容器进行取出时，对所述目标库存容器的至少两个边缘进行检测；

所述主控处理单元还配置为，依据检测到的目标库存容器的边缘位置，对所述机器人本体和/或取放机构的位置进行调整校准。

8.根据权利要求1至7任一项所述的机器人，其特征在于，所述取放机构包括抱叉组件，所述抱叉组件包括第一伸叉部件和第二伸叉部件，所述第一伸叉部件上设置有第一红外传感器，所述第二伸叉部件上设置有第二红外传感器，所述第一伸叉部件与所述第二伸叉部件的伸缩方向相同；

所述主控处理单元具体配置为，在所述机器人的取放机构移动到第一高度位置后，依据所述机器人本体在移动过程中，通过所述第一红外传感器所采集的信号变化和通过所述第二红外传感器所采集的信号变化，控制所述取放机构与目标库存容器进行对准。