[其他]机器人

说明书

本公开实施例公开了机器人。所述机器人包括：主控处理单元以及取放机构；所述机器人本体运行于存储区域，所述存储区域中部署有库存支架，所述库存支架上设置有至少一个隔层，所述隔层上设置有至少一个用于存放库存容器的存储位；所述主控处理单元配置为，依据待取放的目标库存容器对应的目标存取位置信息，控制所述取放机构移动到第一高度位置，并对所述第一高度位置与目标存取位置信息指示的高度进行偏差设置。采用本公开方案，对机器人的取放机构的取放位置进行精确定位移动，实现取放机构能够快速准确对目标库存容器存入或者取出。

本公开要求在2020年07月08日提交中国专利局、申请号为 202010651759.1、申请名称为“机器人以及基于机器人的容器存入、取出方法”的中国专利的优先权，其全部内容通过引用结合在本公开中。

技术领域

本公开实施例涉及仓储技术领域，尤其涉及一种机器人。

背景技术

在仓储作业场景下，从货架不同层取放容器是比较常见的应用场景。机器人能自动从仓库的货架上将容器取出或者将容器放入仓库的货架上进行存储。

目前，在对多层货架的不同层取放容器时，需要定位到取放容器的相应高度来进行取放操作。然而，对于机器人而言，通常指示机器人采用预设高度来取放容器，但是如果仓储作业场景的环境比较复杂，如地面不平整或地面有障碍物等因素，均可能导致机器人无法准确取放相应高度的容器，从而导致容器存取效率非常低。

发明内容

本公开实施例中提供了一种机器人，以实现在复杂仓储场景对库存容器准确快速存取，提高库存容器的存取效率。

第一方面，本公开实施例中提供了一种机器人，包括：主控处理单元以及取放机构；

所述机器人本体运行于存储区域，所述存储区域中部署有库存支架，所述库存支架上设置有至少一个隔层，所述隔层上设置有至少一个用于存放库存容器的存储位；

所述主控处理单元配置为，依据待取放的目标库存容器对应的目标存取位置信息，控制所述取放机构移动到第一高度位置，并对所述第一高度位置与目标存取位置信息指示的高度进行偏差设置。

第二方面，本公开实施例中还提供了一种机器人，包括：主控处理单元、取放机构以及标志物检测单元；

所述机器人本体运行于存储区域，所述存储区域中部署有库存支架，所述库存支架上设置有至少一个隔层，所述隔层上设置有至少一个用于存放库存容器的存储位，所述存储位的预设位置处设置有目标取放标志物；

所述主控处理单元配置为，依据待取放的目标库存容器对应的目标存取位置信息，控制机器人本体以及所述取放机构移动到所述目标存取位置；

所述标志物检测单元配置为，对所述目标库存容器所在的目标库存支架上的目标存储位对应的目标取放标志物进行检测；

所述主控处理单元还配置为，依据检测到的目标取放标志物的位置，对所述机器人本体和/或取放机构的位置进行调整校准。

第三方面，本公开实施例中还提供了一种机器人，包括：主控处理单元、取放机构以及边缘检测单元；

所述机器人本体运行于存储区域，所述存储区域中部署有库存支架，所述库存支架上设置有至少一个隔层，所述隔层上设置有至少一个用于存放库存容器的存储位；

所述主控处理单元配置为，依据待取出的目标库存容器对应的目标存放位置信息，控制机器人本体以及所述取放机构移动到所述目标存放位置；

所述边缘检测单元配置为，对所述目标库存容器的至少两个边缘进行检测；

所述主控处理单元还配置为，依据检测到的目标库存容器的边缘位置，对所述机器人本体和/或取放机构的位置进行调整校准。