[发明专利]夹持机构、骨钻装置及手术机器人

说明书

本发明实施例提供了一种夹持机构、骨钻装置及手术机器人，涉及医疗设备技术领域，主轴的第一端设置有沉孔和锁紧螺母，锁紧螺母与主轴的第一端螺纹连接，刀杆嵌设于沉孔和锁紧螺母中，主轴的第二端用于与电机的输出端连接，电机通过主轴带动刀杆同轴转动，沉孔中设置有锥形段，刀杆设置有与锥形段相匹配的锥形头。紧固件压紧于刀杆和主轴的间隙中，在紧固件和主轴的接触面上分别设置有形状相匹配第一锥面和第二锥面。通过上述两个自定心支撑点对刀杆进行夹持，大大提升了刀杆安装的稳定性，保证了刀杆受径向力的状态下不会发生晃动，同时也保证了刀杆轴向的安装精度，进而提升了手术精度和治疗效果，同时也延长了刀杆的使用寿命。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种夹持机构、骨钻装置及手术机器人。

背景技术

骨钻装置是外科手术的常用设备，操作者通过手持骨钻装置，使钻头沿预设钻孔轴线方向从骨组织表面钻入，形成骨组织钻孔。

现有的骨钻装置中，钻头通过多爪夹持结构固定于骨钻装置的动力输出端，骨钻装置的动力输出端带动钻头同轴转动。

操作者在使用现有技术的骨钻装置进行作业时，多爪夹持结构对钻头的夹持稳定性较差，尤其是在钻头长度较长时，容易造成钻头端部跳动较大，导致手术精度较差，影响治疗效果，同时也会影响钻头的使用寿命。

发明内容

本发明实施例提供一种夹持机构、骨钻装置及手术机器人，以解决现有的骨钻装置通过多爪夹持结构固定钻头，存在夹持稳定性较差，钻头端部跳动较大的问题，影响手术精度以及钻头使用寿命。

为了解决上述问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种夹持机构，包括：主轴、紧固件、锁紧螺母及刀杆。主轴包括相对的第一端和第二端，第一端设置有沉孔，沉孔靠近孔底处设置有锥形段，刀杆的连接端设置有与锥形段相匹配的锥形头，锥形头嵌设于锥形段，第二端用于与电机的输出端连接。刀杆穿设于锁紧螺母，且与锁紧螺母间隙配合，锁紧螺母与主轴的第一端螺纹连接。紧固件套设于刀杆，紧固件包括相对的第一侧和第二侧，第一侧部分嵌设于沉孔，第二侧与锁紧螺母抵接。沉孔靠近孔口处设置有第一锥面，紧固件的第一侧设置有与第一锥面相匹配的第二锥面，在锁紧螺母处于锁紧状态下，第一锥面和第二锥面抵接。

第二方面，本发明实施例还提供了一种骨钻装置，包括上述的夹持机构。

第三方面，本发明实施例还提供了一种手术机器人，包括支撑座、支撑臂组件以及上述的骨钻装置。

在本发明实施例中，夹持机构包括：主轴、紧固件、锁紧螺母及刀杆。主轴包括相对的第一端和第二端，第一端设置有沉孔，刀杆嵌设于沉孔中，第二端用于与电机的输出端连接，电机通过主轴带动刀杆同轴转动，沉孔中靠近孔底处设置有锥形段，刀杆的连接端设置有与锥形段相匹配的锥形头，利用锥面的自定心特性实现刀杆连接端与沉孔的精确定位及支撑固定。刀杆穿设于锁紧螺母，且与锁紧螺母间隙配合，锁紧螺母与主轴的第一端螺纹连接，紧固件套设于刀杆，紧固件包括相对的第一侧和第二侧，第一侧部分嵌设于沉孔，第二侧与锁紧螺母抵接，通过旋紧锁紧螺母，可将紧固件压紧于刀杆和主轴的间隙中，在紧固件和主轴的接触面上分别设置有第一锥面和第二锥面，第一锥面和第二锥面形状相匹配，利用锥面的自定心特性，对刀杆和主轴进行再次定位及支撑固定。通过上述两个自定心支撑点对刀杆进行夹持，大大提升了刀杆安装的稳定性，保证了刀杆受径向力的状态下不会发生晃动，同时也保证了刀杆轴向的安装精度，进而提升了手术精度和治疗效果，同时也延长了刀杆的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中提供的一种骨钻装置结构示意图之一；