[发明专利]一种手术用电凝剪机构、设备及手术机器人

权利要求书

1.一种手术用电凝剪机构，其特征在于，包括：

两组执行组件，所述执行组件用于执行剪切电凝功能；

其中，所述执行组件包括：

连接座，两个所述连接座相对转动设置，且两个所述连接座同轴；

电凝剪片，所述电凝剪片设置在所述连接座上，两个所述电凝剪片相对设置；

其中，所述电凝剪片包括刀身以及设置在所述刀身一端的支撑座，所述连接座在所述支撑座外围注塑成型使得所述电凝剪片与所述连接座为一体成型结构。

2.根据权利要求1所述的一种手术用电凝剪机构，其特征在于，所述电凝剪片包括：

剪切面，所述剪切面设置在所述刀身一侧，两个所述电凝剪片的剪切面相对设置；

导线，所述导线与所述电凝剪片电性相连。

3.根据权利要求1所述的一种手术用电凝剪机构，其特征在于，所述支撑座上设置有加强槽，所述支撑座和所述加强槽被包裹于所述连接座的内部。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的一种手术用电凝剪机构，其特征在于，两个所述连接座之间均设置有连接部，所述连接部沿两个所述连接座的同轴孔环形阵列分布；所述连接部包括：

连接柱，所述连接柱设置在所述连接座上，所述连接柱沿所述同轴孔偏心设置；

连接槽，所述连接槽设置在所述连接座上，所述连接槽沿所述同轴孔偏心设置，且所述连接槽与所述连接柱沿同一周向运动；

其中，两个所述连接部中心对称设置，其中一个所述连接部的所述连接柱延伸至另一所述连接部上的所述连接槽内，且所述连接柱滑动连接于所述连接槽。

5.根据权利要求4所述的一种手术用电凝剪机构，其特征在于，所述连接槽为环形槽，所述连接柱呈圆柱状，所述连接柱与所述环形槽相适配以相对滑动。

6.一种手术用电凝剪设备，采用上述权利要求1-5中任一项所述的一种手术用电凝剪机构，其特征在于，还包括：

腕部支架，所述腕部支架设置于一支撑柱的一端；

掌部支架，所述掌部支架的一端转动连接于所述腕部支架，两组所述执行组件转动设置在所述掌部支架上；

操控组件，所述操控组件包括执行操作部和掌部操作部；

其中，所述执行操作部与所述执行组件相连，以实现通过所述执行操作部带动所述执行组件实现剪切电凝工作；

所述掌部操作部与所述掌部支架相连，以实现通过所述掌部操作部带动所述掌部支架和所述执行组件整体运动。

7.根据权利要求6所述的一种手术用电凝剪设备，其特征在于，所述连接座上设置有第一容纳孔，且两个所述连接座上的第一容纳孔相对设置；

其中，所述第一容纳孔沿所述连接座周向设置，所述执行操作部与所述第一容纳孔固定相连；

其中，所述执行操作部包括第一操作绳和第二操作绳，所述第一操作绳和所述第二操作绳的中端均设置有夹套，所述夹套与所述第一容纳孔过盈配合。

8.根据权利要求6所述的一种手术用电凝剪设备，其特征在于，所述掌部支架上贯穿设置有两个第二导线孔，两个所述连接座上分别设置有导线槽，所述导线依次贯穿所述第二导线孔，沿所述导线槽与所述电凝剪片电性相连。

9.根据权利要求7或8中所述的一种手术用电凝剪设备，其特征在于，还包括两组导轮组件，两组所述导轮组件中心对称设置在所述掌部支架的两侧；

其中，所述导轮组件包括第一导轮组和第二导轮组，所述第一导轮组和所述掌部支架与所述腕部支架的铰接点同轴设置，第二导轮组绕所述第一导轮组的周向设置，所述执行操作部依次绕设在所述第一导轮组和所述第二导轮组上。

10.一种微创手术机器人，其特征在于，采用了权利要求6-9中任一项所述的一种手术用电凝剪设备。