[发明专利]一种手术用电凝剪机构、设备及手术机器人

说明书

本发明公开了一种手术用电凝剪机构，包括：两组执行组件，所述执行组件用于执行剪切电凝功能；其中，所述执行组件包括：连接座，两个所述连接座相对转动设置，且两个所述连接座同轴；电凝剪片，所述电凝剪片设置在所述连接座上，两个所述电凝剪片相对设置；其中，所述电凝剪片与所述连接座为一体成型结构。本发明通过将电凝剪片和连接座设置为一体成型结构，在电凝剪片使用过程中，避免微小污垢进入电凝剪片和连接座的连接处。从源头上解决了现有技术存在不便于对电凝剪结构微小杂物进行清洁和杀菌消毒的问题。同时电凝剪结构整体结构紧凑，执行运动的可靠性高。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种手术用电凝剪机构、设备及微创手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。

在机器人辅助微创外科手术过程中，通常通过套管建立专用通道，医生借助细长的微创手术器械进入该专用通道内，从而在人体腹腔内实施手术操作任务。微创手术器械中，电外科手术器械，例如电凝剪是必不可少且使用较为频繁的一种手术器械。电凝剪一般用于切割、剥离人体组织，并且在遇到毛细血管时还能起到电凝止血的作用。

现有技术中，如授权公告号为CN109009414B的中国发明专利中，公开了一种用于微创手术机器人的电凝剪结构，其包括第一执行模块和第二执行模块，第一绝缘体与第二绝缘体均可转动地连接基座的远端，且能够使得第一执行器和第二执行器围绕第一回转轴线转动。第一执行器是卡接在第一绝缘体的定位槽中，从而实现第一执行器和第一绝缘体的相对固定的。导线设置在导线安装孔时，即可通过导线向所述第一执行器传导电流。

上述电凝剪结构存在以下技术缺陷：用于容纳第一执行器的定位槽结构复杂，且为半封闭式的结构，容易藏污纳垢；由于手术机器人的手术器械一般可以使用十次左右，每次使用后都需对电凝剪进行杀菌消毒，而这种结构就会导致消毒效果不理想，或者成本代价太大，特别是对于埋藏在封闭结构内的一些微小的固体物质，常用的消毒水浸泡/冲洗、高温蒸汽等消毒方式均无法去除。

由于电凝剪一般用于切割人体组织和切口面的电凝止血，电凝剪在使用前需要认真仔细消毒，防止出现交叉感染的风险发生，在上述电凝剪结构中，第一执行器的定位槽结构复杂，且为半封闭式的结构，也即电凝剪的执行端设计不够紧密，导致容易藏污纳垢，不便于消毒清洁。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术存在不便于对电凝剪结构微小杂物进行清洁消毒的缺点，而提出的一种手术用电凝剪机构、设备及微创手术机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一方面，本发明提供了一种手术用电凝剪机构，包括：

两组执行组件，所述执行组件用于执行剪切电凝功能；

其中，所述执行组件包括：

连接座，两个所述连接座相对转动设置，且两个所述连接座同轴；

电凝剪片，所述电凝剪片设置在所述连接座上，两个所述电凝剪片相对设置；

其中，所述电凝剪片与所述连接座为一体成型结构。

可选的，所述电凝剪片包括：

刀身；

剪切面，所述剪切面设置在所述刀身一侧，两个所述电凝剪片的剪切面相对设置；